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三维空间刚体运动 1. 旋转矩阵与旋转向量 1.1 旋转向量 旋转向量只需要四位就能够指定： 旋转角度：1位 旋转轴：3位（x、y、z） Eigen表示： // theta为旋转角，x为x轴，y为y轴，z为z轴 Eigen::AngleAxisd rotation_vector (theta, Eigen::Vector3d(x, y, z)) 1.2 旋转向量 旋转向量的确定方法为： 对于x轴旋转θ\thetaθ，对于y轴旋转α\alphaα，对于z轴旋转β\betaβ。这三个角度分别为roll