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配置vscode + ros

配置编译环境

mkdir -p xxx_ws/src(必须得有 src)
cd xxx_ws
catkin_make

启动vscode

cd xxx_ws
code .

vscode中编译ros

快捷键 ctrl + shift + B 调用编译，选择:catkin_make:build的最右边的小齿轮

可以点击配置(最右边的小齿轮)设置为默认，修改.vscode/tasks.json 文件

{
// 有关 tasks.json 格式的文档，请参见
    // https://go.microsoft.com/fwlink/?LinkId=733558
    "version": "2.0.0",
    "tasks": [
        {
            "label": "catkin_make:debug", //代表提示的描述性信息
            "type": "shell",  //可以选择shell或者process,如果是shell代码是在shell里面运行一个命令，如果是process代表作为一个进程来运行
            "command": "catkin_make",//这个是我们需要运行的命令
            "args": [],//如果需要在命令后面加一些后缀，可以写在这里，比如-DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“pac1;pac2”
            "group": {"kind":"build","isDefault":true},
            "presentation": {
                "reveal": "always"//可选always或者silence，代表是否输出信息
            },
            "problemMatcher": "$msCompile"
        }
    ]
}

选定 src 右击 —> create catkin package

由于c_cpp_properties.json文件可能是交叉编译项目，这里贴出内容：

{
    "configurations": [
        {
            "browse": {
                "databaseFilename": "",
                "limitSymbolsToIncludedHeaders": true
            },
            "includePath": [
                "/home/a/Offboard/devel/include",
                "/home/a/Prometheus/devel/include",
                "/opt/ros/melodic/include/**",
                "/usr/include/**"
            ],
            "name": "ROS",
            "intelliSenseMode": "linux-gcc-x64",
            "compilerPath": "/usr/bin/gcc",
            "cStandard": "gnu17",
            "cppStandard": "c++17"
        }
    ],
    "version": 4
}

之后，我们可以摁 ctrl+shift+B进行编译（而无需catkin_make）

问题

PS1: 如果没有代码提示

修改 .vscode/c_cpp_properties.json

设置 “cppStandard”: “c++17”

PS2: main 函数的参数不可以被 const 修饰

PS3: 当ROS__INFO 终端输出有中文时，会出现乱码

INFO: ???

解决办法：在函数开头加入下面代码的任意一句

setlocale(LC_CTYPE, "zh_CN.utf8");
setlocale(LC_ALL, "");

[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-Gmp0f4if-1617805487068)(/home/a/.config/Typora/typora-user-images/image-20210211090525841.png)]

修改CmakeLists.txt

c++

每一次添加新文件的时候，都要对CmakeLists.txt进行修改：

上面的那个是生成可执行文件：前面的是生成可执行文件名称，后面的是源文件名称

下面的那个是加入我们需要的库：前面是可执行文件，后面是需要添加的库

如果想要添加opencv库，那么得这样书写：

1.寻找包文件。 2.把包加入到可执行文件中

python

先进入终端，输入

chmod +x *.py

把所有的Python可执行权限放开

把这个更改一下

参考：

http://www.autolabor.com.cn/book/ROSTutorials/chapter1/14-ros-ji-cheng-kai-fa-huan-jing-da-jian/142-an-zhuang-vscode.html