UR SIM

课堂随想

已于 2024-04-02 20:19:04 修改

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文章标签： github linux

于 2024-04-01 21:57:49 首次发布

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/qq_45762996/article/details/137247549

本文详细介绍了如何在Ubuntu22.04系统上使用Docker设置URSim，包括创建私有网络、分配静态IP地址，以及通过ROS2和URRobotDriver进行UR机械臂的仿真操作，还涉及了VNC和Webbrowser的配置及多臂URSim的运行。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

ur_robot_driver官方教程-UR仿真器部分

Setup URSim with Docker

universalrobots/ursim_cb3 - Docker Image | Docker Hub

UR5机器人学习之TCP/IP通讯

使用Docker设置URSim

设置自己的 docker网络，为URSim容器分配静态IP地址。

docker network create --subnet=192.168.17.0/24 ursim_net_left

用来创建一个名为ursim_net的Docker网络，该网络将使用子网192.168.56.0/24。

192.168.56.0/24 是一个IPv4地址块，通常用于局域网中的私有网络。在这个地址块中，192.168.56.0 是网络地址，192.168.56.255 是广播地址，因此可用的主机地址范围是从 192.168.56.1 到 192.168.56.254。

这个地址块中的 /24 表示子网掩码为 24 位，或者是 255.255.255.0，这意味着前 24 位是网络位，后 8 位是主机位。这种子网掩码可以容纳 2^8 - 2 = 254 个主机，因为两个地址被保留用于网络地址和广播地址。

因此，192.168.56.0/24 表示一个具有 254 个可用主机的私有IPv4网络，用于本地网络通信。

在这个网络中，Docker容器将能够分配属于该子网的IP地址。

在执行这条命令后，Docker将会创建一个新的网络，它的子网地址范围是192.168.56.0/24，这意味着它可以容纳254个IP地址。该网络将允许Docker容器使用这个子网范围内的IP地址进行通信。

如果需要将Docker容器连接到这个网络，可以在运行容器时使用--network选项，并将其设置为ursim_net，以便容器能够使用该网络中的IP地址。

# VNC port: 5900
# Web browser VNC port: 6080

docker run --rm -it -p 5900:5900 -p 6080:6080 --net ursim_net_left --ip 192.168.17.171 universalrobots/ursim_cb3

启动一个在192.168.17.171上运行的URSim docker容器，

~~并使用external_control 已预先安装URCap。~~

~~创建的程序和安装更改将永久存储在 ${HOME}/.ursim/programs.~~

ros2 launch ur_robot_driver ur_control.launch.py ur_type:=ur5 robot_ip:=192.168.17.171

在控制器里操作一下机械臂,RViz2仿真也应该会跟着一起动

总结

docker network create --subnet=192.168.71.0/24 ursim_net2

#左臂192.168.71.101
docker run --rm -it --net ursim_net2 --ip 192.168.71.101 universalrobots/ursim_cb3

#右臂IP:192.168.71.102
docker run --rm -it --net ursim_net2 --ip 192.168.71.102 universalrobots/ursim_cb3

运行RViz2

只能打开1个，显示50002被占用