qq_45746068的博客

对待工作的态度也即是我对待生活的态度。

本次的文章编写，主要是在梳理系统的内容中，查看到了redis锁的使用，便展开进行了了解。

安装运行要求运行结构介绍目录介绍总结conf设置环境配置的文件夹——其中只有一个文件app.inidocs文档文件夹——包括sql的初始化语句和swagger的配置文件json和yamlmiddleware中间件——这里只有一个jwt的文件，该文件为安全认证系统，主要是验证token，确保我们的系统安全。models模型文件夹——其中包含了所有表的对应文件，并且一个表对应一个文件，每个文件中又有如增删改查等操作pkg。...

极为简陋毕竟DPVS并无像Nginx一样使用量大，因此也就并没有继续详细深入的进行研究和分析源码当然这里参照dpvs入门实践1页面和DPVS简介与部署，希望能点击更优秀的作品详读。

岁终总结前沿岁前总结新的展望前沿今天刚好满了24岁，没有过多的感触，倒是觉得24岁的年纪还没有大学毕业，实在是有点说不过去，不过好在没有继续读研深造。因为我这个年纪要么就完全喜欢学术深造，无怨无悔继续读书。要么就好好出来工作，在工作的同时，思考自己的前路究竟是否还有科研的想法，而这种想法无非和当兵前一样，你不知道读研或留学是怎样的感觉，好奇心促使我想去体验这种感觉。但是现在的学术环境，又怎能让人安心科研呢？岁前总结话不多说，对23岁的自己做一个简单的介绍，总的来说没有什么惊人的变化。而总结的时间节点

数据库的分库分表为什么要分库分表垂直方向1、单库2、分表3、分库4、分表分库水平方向1、单库2、主从读写分离3、分库4、分表5、分库分表总结为什么要分库分表虽然没有经历过BAT那种高并发的业务场景，但是不断实现这些业务场景下的解决方式是我们一直在追求的事，那么我们为什么要进行分库分表呢？1、业务方向，如果不分库的话，在多个请求下，会带来数据库连接数的迅速递增（连接资源不足）和IO的频率增大（影响性能），那么这样宝贵的资源，势必要将其使用量降到最低。2、数据方向，sql查询语句时，即使使用了索引

JavaWeb知识点梳理JavaWeb什么？Javaweb就是网页web服务器是什么？TomacatHTTP的解释mavenservletCookie和SessionMVC结构Ajax总结JavaWeb什么？众所周知，Java程序员是上知天文，下至地理。中间懂人情世故，当然这是一个优秀的人士，刚好他会Java，你说巧不巧。Javaweb就是网页说它是网页，也对也不对，对的在于，它的最终效果通过网页来展示。其中网页又为：静态网页：诸如HTML，这样的网页就像一个PPT，它的页面所以数据都是

Java最全的线程锁的介绍（不全打我）乐观锁和悲观锁`乐观锁`：`悲观锁`：`两者对比`：独占锁和共享锁`独占锁`：`共享锁`：互斥锁和读写锁`互斥锁`：`读写锁`：公平锁和非公平锁`公平锁`:`非公平锁`：可重入锁自旋锁分段锁锁升级`无锁`：`偏向锁`：`轻量级锁`：`重量级锁`:锁优化`锁粗化`:`锁消除`：参考：乐观锁和悲观锁乐观锁：顾名思义就是很乐观的意思。在线程操作某一个资源时，总是认为该资源不会被其它的线程占有，只有本线程对其操作，所以不需要加锁的过程。而不加锁的好处就是减

线程池介绍线程池的由来线程池的创建方法不推荐的方法较推荐的方法线程池的由来首先，进程是什么？线程是什么？并行是什么？并发是什么？进程：是计算机中一个集多个服务于一体，完成某一需要任务的应用集成。诸如：QQ、微信、酷狗、淘宝。线程：是计算机处理信息最小的一个量度单位，可以形象地认为是QQ应用程序中，发送一条消息的线程，多条刷新空间后更新内容的线程等。一个进程一定有一个或多个线程。并行：电脑存在多个CPU核，例如博主电脑只有四核，于是最多有四个线程在同时运行的话，这四个线程就为并行状态。并发：

生产者与消费者模型模型是什么？用什么锁？synchronized锁Lock锁那么问题来了其它锁辅助CountDownLatchCyclicBarrierSemaphore结语模型是什么？在学习并发编程的思想时，我们不能一上来就是条条框框书写的并发知识，相反，我们需要引进来这样的问题，供大家思考。生产者与消费者，对产品必须保持正确的逻辑。例如：产品为0，无法消费，只能生产再如：仓库已满，无法生产，只能消费上面的问题就是我们所说的关于生产者和消费者之间的关系，要保持这样的关系，必须确保操作

JVM区域解读JVM区域有哪些？共享区域方法区：堆非共享区域程序计数器虚拟机栈本地方法栈JVM区域有哪些？共享区域共享区域意味着，资源是处于共享的一种状态，而这样的区域，在JVM中分别为方法区和堆。方法区：方法区：堆非共享区域程序计数器虚拟机栈本地方法栈...

工厂模式工厂模式的来由普通工厂模式工厂模式抽象工厂模式结语工厂模式的来由任何事物，都有其存在即合理的论证。我们也能从这个角度想到，我们的工厂模式能够成为重中之重的设计模式，一定有其存在的意义。这里让我们来回顾简单模式的基本思路饿汉模式：在创建对象时便实例化对象，就像一个饿汉，迫不及待的想要实例化对象，这样的坏处可想而知，因为实例化对象需要占用相当大的内存，而这些内存不一定会被使用。懒汉模式：我们创建对象时，不急着实例化对象，而是使用一个方法来实例化对象，我们只需要调用该方法便可实例化对象，只

计算机网路：GET和POST分析主要区别实现原理POST一定安全吗？两者传输次数总结主要区别首先这两者是什么？在HTTP1.0时，我们的请求方法只有三个，分别为：GET、POST和HEAD。在HTTP1.1后，我们在协议请求中添加了五个方法，包括DELETE、TRANCE、PUT、OPTIONS和CONNECT方法。那么问题来了，我们这么多请求都是干什么的呢？看字的含义便知，这些请求头主要的作用包括，获取、传递、删除、连接等：我们最常用的便是GET和POST区别GET

单例模式设计模式饿汉模式懒汉模式结语：设计模式为什么要学习这个设计模式呢？其实刚学习的时候，也没有多加考虑，只是在学习过程中，了解到我们的设计过程中，必然会产生一些编码规范和习惯，而这些习惯和规范，就由国外的GoF （Goup of four）四人帮组合，编写和统计而成。一共有23中设计模式。太多太多，后面会就几个比较典型的设计模式进行学习和讲解。饿汉模式听听名字就知道，是一个十分急切的设计模式，而它的特点就是在对象初始化时便加载出来，结构如下：public class HungryMan

实现原理与应用简介简介synchronized作为一个印象里的重量级锁，元老级的角色，其实在我们的JDK1.6之后就得到了一定的优化，不再那么的重，因为它有一系列的锁升级过程。其实Java中每个对象都可以作为锁，而这种锁的表现形式为：1、对于普通同步方法，锁是当前的实例对象2、对于静态的同步方法，锁是当前类的Class对象3、对于同步的方法块儿，锁是括号里配置的对象...

MySQL入门初始MySQLMySQL查询语句MySQL查询语句表MySQL增删改语句初始MySQLMySQL是一个关系型数据库管理系统，由瑞典MySQL AB 公司开发，属于 Oracle 旗下产品。MySQL 是最流行的关系型数据库管理系统之一，在 WEB 应用方面，MySQL是最好的 RDBMS (Relational Database Management System，关系数据库管理系统) 应用软件之一。——来自百度百科首先提到了关系型数据库，我们就必须要知道其思想就是通过各种关联关

文章目录Java并发机制的底层实现原理（一）1、volatile的应用底层原理娓娓道来volatile的优化Java并发机制的底层实现原理（一）1、volatile的应用定义：volatile是一种轻量级的synchronized锁，它的主要作用就是确保我们的共享变量“可见性”，也就是多线程中，当一个线程对共享变量的值进行了修改，这种变化也能够让其它线程清晰的知道。也就是说，在volatile修饰下，能够确保共享变量得到准确和统一的更新，线程应该通过排它锁来单独获取这个变量。底层原理在

Java容器collection容器，顾名思义。也就是我们用来装载我们的数据，这些数据包括：字符串，数字，对象或者其它数据。衍生类：set、list、map我们的容器作为一个接口，衍生了如上所示的接口，这些接口又实现了我们经常使用的各种实现类，下面我们就来一一分析：List接口：我们的实现类有很多，诸如ArrayList、LinkedList、stack、vector等ArrayList：1、大小会自动改变2、存储空间是顺序结构3、允许任何数据存储，包括nullLinked

探索浏览器（二）接上一篇的内容，继续这个探索的编写，其实就是自己根据书本目录写出了自己的理解3、全世界的DNS服务器大接力1、DNS的基本工作也就是说，我们在前面已经讲过了解析器将消息发送到DNS服务器时，DNS和解析器会发生怎样的一种交互呢？我想用下面的图会更能了解这样的过程如上所示：我们通过客户端的操作系统协议栈，1、将我们查询域名解析的信息发送给服务器，这些查询的消息，包括我们的域名、class、记录类型等2、服务器在自身通过查询记录的域名信息，匹配到了之后发送给客户端，

网络是怎样连接的（一）第一弹：探索浏览器内部随着夜读小王子的视线，一起来想一想，我们的这个万维的网络世界，如此复杂。那么我们是怎样准确的访问某个网站，该网站的服务器又是如何准确的找到我们这个主机的地址，将我们要访问的内容发送到我们的设备上？就像我看这本书之前，就是在一次三次握手、四次挥手的问题中，产生了思考，经过简单的了解后，虽然知道了这些规则的原理和后面的规则。但是不满足这样的小部分理解，我想打开网络连接这个大门。于是，这个大门就被一本《网络是怎样连接的》书打开了！话不多说，倘若想要花费较短的

当然该平台是基于博士大佬和一群有志青年的努力搭建出来的，作为中间参与者，基本来讲就是实现接口，分支发展才是最重要的，把分支扎根到地里，越深越好。下面是部分配图：上图为我的部分接口，主要是在大框架去实现，内容真不难，但是在课程压力和其它事情堆积下，也很难腾出时间扎根到该项目。其中我实现的内容都是围绕阿里云的OSS桶，获取权限，上次key和ID来获取我们访问的token。其它的内容就不做过多介绍，以免泄露信息。...

IO流IO流就是我们电脑频繁使用到的一个环节，也就是说我们电脑在无时无刻不在输入输出（IO流）。就像我们电脑通过键盘将我们想要键入的文字输入电脑内存中，结果一系列转码，将我们想要的结果显示在屏幕上。File类该类包含对文件的各项操作方式，比如创建、删除或其它操作先通过该类让我们打入IO流的大门下面是演示：public class Demon1{ public static void main(String[] args){ //对文件的加载 File files = ne

JVM是什么？英文单词就不拿出来解释了，主要是记不住，其实就是java virtual machine（Java虚拟机）。它是我们整个Java中最底层的一个架构。-下面用一张图片解释这一结构其中JRE为Java runtime environment（Java运行环境），也就是这样的结构是提供给用户来运行的。而另一个JDK则是Java development kit（Java开发工具），也就是我们开发者使用的，所以我们会在装环境时，使用这个jdk来充当我们的环境。相信大家看到我手绘的结构图

面向对象思想介绍很快就发现学习Java已经快五十天了，在其中收获也很多。下面我们就慢慢来研究Java的基础部分。首先我们就下面几个知识点，进行讨论与学习，我和大家一起学习其中的奥秘。一、学习目录面向对象思想：和你的对象面对面，才能领悟真谛，当然如果单身也可以面向一对象，俗话说的好，一个对象好的人才是一个好对象。成员变量和局部变量：也就是其作用范围的不同，成员变量相当于在整部剧（整个程序）都活下来的角色，局部变量，就在某一部分出现，然后就没了，不存在了。匿名对象：简单点就是说这个对象没有名字，

课程简介本次课程也来到了比较考研动手能力的阶段了，相较于前面的理论知识学习，接下来三天的学习都是需要实际操作的，对于安装环境配置等很吃力的学生可以多看看多思考思考。车辆简介Apollo推荐的平台和百度自行研制的小车循迹：车辆根据设定好的路线进行获取追寻并实际履行的过程。车辆在循迹时，需要搭建一些计算和控制等硬件，但是不需要摄像头、激光雷达等感知硬件，因为她只是一个简单的追寻过程下列是对部分模块的简介：模块分类计算单元诸如人类大脑，负责传感器数据采集、计算处理单元、感知

课程介绍Apollo是一个开放的、完整的、安全的平台，将帮助汽车行业及自动驾驶领域的合作伙伴结合车辆和硬件系统、快速搭建一套属于自己的自动驾驶系统。一、本机演示实战首先进入GitHub存储的git代码，将其拷贝使用。接着我们将对代码进行学习和运行。下图是Apollo软件的架构图，也是核心的关系图。它的整个数据转过程是：通过高精度地图和定位获得车辆周边的场景信息。然后通过感知模块侦测道路上的障碍物，即一些动态信息，比如旁边的车、行人、自行车等等。这些工作完成后将感知的信息传递Prediction，预测

课程介绍Apollo作为自动驾驶平台，学习者如何从硬件、软件等方面快速入门。同时，课程还会介绍Apollo的部署安装以及仿真平台的使用。一、Apollo自动驾驶架构介绍我们还记得，自动驾驶硬件架构：一般采用激光雷达作为主要感知传感器，同时结合摄像头、GPS/IMU、毫米波雷达、超声波雷达等，一NVIDIA Drive PX2或者Xavier作为主要计算平台，在工业PC机上运行各种算法模块，通过线控技术控制车辆行驶。下面我们开始介绍详细内容：1.最底层的车辆平台底层车辆平台执行Apoll

课程简介课程讲解控制理论以及控制技术在Apollo无人驾驶中的应用、控制技术在目前无人车方案中的限制以及未来的发展，控制技术与无人车其他技术模块的联动。本次课程的知识点有：控制理论、反馈信息、Planning、时域、频域、控制量。控制模块根据预测的轨迹和估计的车辆状态向油门、刹车或转向扭矩发送适当的命令。控制模块使汽车尽可能接近计划的轨迹。控制器参数可以通过最小化理想状态和观测状态之间的误差函数(偏差)来估计。一、Control in Apollo-11.简要介绍本次主要对以下三个方面作介绍

知识点超声波雷达拾音器机器感知高精地图参考线相对速度一、Apollo感知之旅–感知概貌感知是机器人学科的问题，因为想要制造一个机器人，必须能和环境进行感知，去处理环境的各种障碍物和突发情况。例如飞机的飞行不需要和鸟的飞行一样，而是要根据自己的特性进行针对性设计和优化，发挥出飞机本身的特性。感知的目的是寻找机器的特长并发挥出来，向人类学习并做得比人类更好。人类开车主要是靠耳朵、眼睛、辅助例如倒车影像和雷达来获取信息。机器感知系统则是利用Lidar、Camera、Radar、超声波

知识回顾-上周我们介绍了Apollo控制技术——控制器的类型。主要介绍控制器的类型，大致分为三类，分别是开环控制、前馈环控制和后馈环控制。其中详细地讲解了前馈环控制器的分类以及控制策略，控制策略主要介绍了三种，分别是Optimal Control（优先控制）、Adaptive Control（自适应控制）、Robust Control（鲁棒性控制）等。下面我们对Apollo ROS做一个详细的介绍，让我们一起进入我们的进阶课堂吧。一、Apollo ROS介绍——背景自动驾驶系统包括障碍物检测、行为

basic motion planning and overview轨迹规划概览一、What is motion planning通俗解释：一个搜索问题，对于当前最优的状态进行搜索，怎么样去移动的一个最优解。而这个最优值我们会去用一个函数f(x)去定义它，我们通过数学计算来确定它的最优值。上面是不同的领域所涉及的规划问题的不同方法和思想核心。当然我们都是把问题抽象化，去寻找最优值才简单。比如我举个寻找下一个点的例子，并且使用广度优先算法的思想去寻找它：Y可以看到，它的思想就是在绿色的起点处，

课程简介课程介绍高精度地图的定义，其在无人驾驶各个模块的作用、高精度地图的采集与生产以及Apollo高精度地图的相关知识。今天主要给大家分享百度L4车使用的高精度地图一些知识，我也想换个总结方法，以便让大家不会觉得枯燥。一、高精度地图的采集与生产首先我们看到高精度地图产生的环境便是半自动或全自动驾驶领域，这是必然的现象。可以看到上面的数字便是车辆的级别当然L5级别的车辆离我们还很遥远，但我们会朝着它的方向，不断前行。1.什么是高精度地图？HD Map 高分辨率地图HAD Ma

课程简介课程讲解无人车的定位技术，为学习者讲解无人车定位的概念、方法以及百度Apollo无人车定位的技术，希望大家在学习的过程中有所收获，并在该平台上积极活跃贡献自己的智慧。一、技术入门首先讲到定位，我们就能知道其目的是通过一些定位设备知道我们在地图上的位置和姿态，从而进行下一步的步骤。同样的我们不但要知道一个无人汽车的位置和姿态，更要知道无人车的详细情况，如下图所示：项目内容自由度位置X、Y、X3姿态Yaw、Pitch、Roll3速度Vx、Vy、Vz

课程简介课程简介：有关自动驾驶课件及Apollo硬件开放平台的内容，让学习者进一步了解自动驾驶汽车的硬件结构、传感器、线控等硬件系统，为熟悉整体自动驾驶技术模块打下基础。那就让我们开始这次愉快的学习之旅吧。一、课程开讲啦！本次课程是Apollo平台得产品经理王石峰为大家带来本次课程的内容。首先我们需要对产品进行分析，分析一个自动驾驶的事故。便可以通过这个事故来分析自动驾驶整个硬件系统，然后就能通过对硬件产品的性能分析让大家了解更多的知识。上图便是Uber车辆交通事故的分析：一、当这个车发生碰撞

课程简介欢迎大家继续学习无人驾驶的知识，本次课程已经是入门后的进阶课程了，所以很多内容上可能会有不熟悉或者不懂的，我会尽量为大家讲解清楚，如果不清楚可以留言我们一起讨论。课程讲述任务驾驶行业及Apollo平台的核心技术模块，帮助学习者熟悉无人驾驶行业，进一步了解相关技术模块，快速上手Apollo及自动驾驶技术。一、自动驾驶行业概述本次课程由DAVID ZHOU（Apollo平台产品负责人，参与所有Apollo版本的发布）。大家可能知道Apollo平台秉承的观念是：Open Capability、S

课程简介：本次课程我们讲解常用的控制算法——PID控制器。我们的课程在本章节就算完成了，不过这只是入门级别的课程，如果想理解更多的课程，可以关注无人驾驶，让我们一些快乐的学习无人驾驶的知识吧。本次课程可能有些知识点比较困难，所以你需要多加思考和记忆，那就让我们开始吧。对了这次课程算法较多，大家一定不要中途放弃，最后一堂课了，要加油哦！一、简介控制是驱动车辆前行的策略。对于汽车而言，最基本的控制输入为转向、加速度和制动。通常，控制器使用一系列路径点来接收轨迹。控制器的任务是使用控制输入让车辆通过这些路径

课程简介本次课程将学习不同的规划方式，课程节是较多，我也会将知识点总结的更加精确，减少废话的字数，也希望大家坚持学习下去！一、规划简介上一节课我们学习了如何预测车辆的行动，这次我们将学习如何规划路径。那么规划的第一步是什么呢？当然是路线导航，这就需要高精度地图的支持了，当车辆需要从A点运动到B点时，进行路径规划时，先将地图数据作为输入，并输出可行驶路径。我们一般通过手机进行导航，Apollo平台利用更精细的地图导航，以避开前方障碍物，并未乘客提供平稳的乘车体验。这就需要研究平台的规划模块了，下面我就

课程简介我们将在这次课程学习不同的预测方式，让Apollo无人驾驶车预测其他车辆或行人是如何移动的。让我们开启这次快乐的学习之路吧！一、预测简介_a相信大家看到预测这两个字就知道本次课程的主要内容是讲什么了？“预测，预测”，当然是车辆产生的某种计算行为，这种预测当然是来自环境和自身的考虑。想象一下，当无人车穿行在车辆纵横的马路上，他必须知道其它车辆下一步的行动，才能做出相应的转向或者加减速的行为等最佳决策。车辆通过生成一个路径来预测一个物体的行为，请看下面这辆车：它准备向右转，并且开始在匝道前减

课程简介了解不同的感知任务，例如分类、检测和分割，并学习对感知而言至关重要的卷积神经网络，让我们一起来学习吧！一、感知简介感知，顾名思义就是让汽车拥有对周围环境认识的能力。我们如何让汽车拥有这种能力呢？人可以通过利用眼睛来感知环境，车辆也可以通过静态摄像头和其他感知器来感知环境，所以我们必须使用大量的视觉感知装置来让汽车拥有这一能力。而在获取了感知器信息后，最广泛的使用方法为CNN即卷积神经网络，然后我们将简单介绍机器学习、神经网络和卷积神经网络的基础知识，然后讨论感知模块在无人驾驶车中的具体任务。

课程简介：了解车辆如何以个位数厘米级别的精度进行自定位一、定位简介定位是让无人驾驶车知道自身确切位置的方法，这对于无人驾驶车来说非常重要。假设你在驾驶一辆车辆时迷失了方向，你不知道自己在何处。而你现在手上拥有一张全球的高精度地图，定位的任务时确定你的车辆在这张高精度地图上的位置，在日常生活中国我们会使用诸如GPS来查找我们的位置，但是它们的精度太差了，一般都在1-3米之间，当遇到大山遮挡时，精度更会降低。所以我们无法完全信任GPS的定位，因此我们必须找到另一种方法来更加准确的确定车辆在地图上的位置，最