SuperSources的博客

参考：【1】路径规划概述【2】A* 算法【3】D* 算法1、路径规划概述路径规划主要涉及这3大问题：①明确起点位置及终点;②规避障碍物；③尽可能的做到路径上的优化。全局规划全局路径规划是在已知的环境中，给机器人规划一条路径，路径规划的精度取决于环境获取的准确度，全局路径规划可以找到最优解，但是需要预先知道环境的准确信息，当环境发生变化，如出现未知障碍物时，该方法就无能为力了。它...

参考：【1】理论介绍【2】理论介绍+代码实现原理理解PID控制器由比例单元 （P）、积分单元（I）、微分单元（D），其输入err(t)与输出u(t)的关系为：简单概括：P:控制比例系数I:消除稳态误差D:控制变化率，也就是刹车PID控制其实是对反馈的误差进行控制的过程，如果误差为0，则比例环节不起作用，只有误差存在才进行比例调节；积分环节是用来消除稳态误差；微分环节根据误差信号...