进阶的花生

提高检测精准度角点可能会不位于某一个确定的像素点，位于某两个像素之间，也就是说角点的位置以浮点数的形式表示，这样得到的角点检测精度更高，实现这个目的的角点检测方法叫做亚像素角点检测。理论与实际有的时候是不一致的，实际情况下角点几乎不会是一个真正的准确像素点。（100，5）实际上（100.234，5.789）检测方法插值方法基于图像矩计算曲线拟合方法-（高斯曲面、多项式、椭圆曲面-）...

角点检测理论和Harris角点检测的理论几乎完全一致，唯一不同的是在使用矩阵特征值λ1\lambda_1λ1​λ2\lambda_2λ2​计算角度响应的时候的公式不同。Shi-Tomasi角点响应公式：R=min(λ1,λ2)R=min(\lambda_1,\lambda_2)R=min(λ1​,λ2​)参数说明gridFeaturesTotrack(InputArray image,OutputArray corners,//检测角点的坐标int maxCorners,//表示返回角点的数

1、Harris角点检测理论首先需要明确什么是角点角点的特点平坦区域：窗口移动在所有方向没有明显的梯度变化边缘区域：窗口移动在某个方向有明显梯度变化角点区域：窗口移动在各个方向梯度值都有明显变化公式推导窗口平移[U,V][U, V][U,V]方向产生灰度变化E(u,v)E(u, v)E(u,v)，可以将公式写为E(u,v)=∑x,y[I(x+u,y+v)]−I(x,y)]2E(u,v)=\sum_{x,y}{[I(x+u,y+v)]-I(x,y)]}^2E(u,v)=∑x,y​[I(x+