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STM32F4xx与STM32F1xx引脚复用差异该BUG的描述及解决采用STM32高级定时器编码器模式做演示。STM32F1引脚复用void encoder_tim1_init(void){ RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE); RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1,ENABLE); GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; // GPIO

复用时外设GPIO配置

文章目录是什么是PID参数调整增量式PID是什么是PIDP：比例 proportionalI： 积分 integralD：微分 derivative参数调整Kp：比例系数： 让偏差（目标减去当前）与调节装置的“调节力度”，建立一个一次函数的关系Kp 参数越大，调节作用越激进，参数越小，调节作用越保守。Kd微分系数： 更注重于当前状态你心里设想一个弹簧：现在在平衡位置上。拉它一下，然后松手。这时它会震荡起来。因为阻力很小，它可能会震荡很长时间，才会重新停在平衡位置。要是把

​在很多学科竞赛中，我们时常会使用到电机。那么本篇文章我们就来说说如何基于STM32F4xx来驱动电机。首先本篇文章的内容主要有以下几点：一.我们需要控制什么样的电机。二.控制这个电机所需要学习的知识。三.如何对电机的速度进行控制。一. 我们需要控制什么样的电机我们所要控制的是带有编码器的电机，编码器的工作原理下文会讲到，这里将他理解为可以读出当前电机速的一个模块就好。接下来我们对上图电机的接线简单的说明一下：由上至下依次标号1 ~ 61，6号线：电机电源输入。2，5号线：电机编码器供电

1.什么是PID？2.为什么要用PID来对电机进行控制？3.PWM输出配置4.怎么配置TIM定时器为编码模式 5.该怎么吧TIM的CNT中的值读出来呢移植例程踩过的坑