stm32驱动mpu6050、mpu6500、mpu9250心得

浅谈自己使用mpu陀螺仪的一些心得。

mpu6050/mpu6500驱动

这里是用的原子哥的用虚拟IIC驱动mpu6050代码，之前我一直是用硬件IIC驱动，但是听大神说虚拟IIC比硬件IIC要稳定，尝试之后发现确实比较稳定。而且个人觉得由于虚拟IIC可以在任意IO口开设，所以相较于硬件IIC更加方便。

另外贴出我使用MPU9250的驱动程序，也是使用了原子哥的，MPU9250是集合了MPU6500和磁力计AK8963为一体的传感器。值得注意的一点是，MPU9250初始化完成后，需要重新设置量程参数，不然会造成初始化失败。

使用dmp进行姿态解算

陀螺仪例如mpu6050用本身自带的dmp进行姿态解算的使用的比较广泛，原子哥也有详细的教程。这里贴出来的也是原子哥的代码。但是个人多次的情况来看，dmp有两个缺点：
1.dmp容易损坏。因为dmp很容易受到高温的影响，例如我需要用热熔胶固定陀螺仪，会导致dmp损坏，多表现为dmp的自检无法通过。


会发现自检函数会一直报错。
2.dmp不稳定。此处不稳定并不是指dmp解算出来的数值不稳定，而是dmp会容易受到外界因素的干扰，例如温度，气压等等。（无事实根据，个人经验猜测），因为我多次去往外地比赛，在家还好好工作的dmp到了比赛的城市就失效了，自检始终无法通过，最后不得不放弃，全程手动操控小车。

不使用dmp

那么mpu可以离开dmp工作吗？当然完全可以！我们做到代替dmp的滤波和姿态解算，我使用的是无人机飞控常使用的butterworth滤波，先将原始数据进行滤波，再进行姿态解算。


获取原始数据之后，进行滤波得到滤波后的角速度，再转换为角度制的值，这里得到的角速度数据是可以直接使用的。
butterworth滤波设计方法贴出大神：http://blog.youkuaiyun.com/u011992534/article/details/73743955