自动驾驶传感器评估 ——IMU惯性测量单元

自动驾驶传感器评估 ——IMU惯性测量单元

前言

对于自动驾驶来说，高精度定位必不可少。为了让自动驾驶系统更高频率的获取定位信息，就必须引入更高频率的传感器，这时就体现出了惯性测量单元（Inertial Measurement Unit，IMU）的重要性。本文基于工程角度出发，简述工业中IMU评估的方法，以供参考。

一、通讯要求

针对惯性传感器来说，目前的主流通信形式为can通信，需要根据自动驾驶系统架构确认是否支持CAN或者CAN FD通讯形式。

二、本体要求

针对IMU来说，评估时需区分是否为MU模组或者为惯性导航系统模组，本文主要从IMU模组的角度出发。IMU模组可用于导航、控制和动态测量，其具有体积小、多带宽、支持修改量程、噪声低、有一定的抗冲击性等，在苛刻的工作环境中能可靠的工作。

1、物理条件

评估物理条件主要需根据实际车身情况，选择合适的尺寸，且需要IMU具有良好的环境适应性。对于IMU本体来说，其质心位置应尽量与IMU物理中心贴近。

2、电气要求

常规的车辆供电为9-16V，选择IMU应从以下几个角度：

• 常规工作电压范围是否符合；
• 是否满足CAN通讯电压范围；
• 是否有反向电压保护策略，及反向电压保护时间；
• 当电压过载时，内部应有电路保护及诊断策略，保证IMU不会损坏。

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