Python 串级PID代码

看了很多关于串级PID得原理，但是关于串级PID的Python代码却很少见，毕竟一般直接做硬件用的得是C，直接写到单片机里了，这里根据自己的理解写了一个串级PID的程序，如有不正确的地方，还请批评斧正。代码如下：

# -*- coding: utf-8 -*-
import matplotlib.pyplot as plt


class Pid():
    """这里定义了一个关于PID的类"""

    def __init__(self,kp1, ki1, kd1,kp2, ki2, kd2):
        #外环控制器参数
        self.KP1 = kp1
        self.KI1