
论文研读
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MV-Map论文研读
代码未开源。原创 2023-07-07 15:00:35 · 614 阅读 · 0 评论 -
BEVFromer论文研读
首先,初始化采样点ref_3d,W为bev平面的宽,H为bev平面的高,Z为柱子的高,num_points_in_pillar表示每个柱子上采样的点的数目,在Z轴方向上也初始化了采样点,包含了路面上不同高度的物体。从t-1到t时刻,不同移动的目标在真实世界中有着不同的偏移,故在不同时刻对于相同的目标的BEV特征建立精确的关联性是非常有挑战的事情。最后将采样的特征加权求和作为SCA的输出。根据当前车辆位置信息,对前一时刻的prev_bev做微调,确保在同样的网格grid区域对应同样的真实世界的实际位置。原创 2023-06-26 15:18:57 · 558 阅读 · 0 评论 -
MapTR文章研读
MapTR文章研读记录原创 2023-02-10 11:46:06 · 3134 阅读 · 3 评论 -
VoVNet论文研读
VoVNet论文研读原创 2023-01-07 12:29:07 · 607 阅读 · 0 评论