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树莓派ROS stm32 slam Freertos VFH+A*避障路径规划-智能平衡计划Day9前言一、pandas是什么？二、使用步骤1.引入库2.读入数据总结前言提示：这里可以添加本文要记录的大概内容：例如：随着人工智能的不断发展，机器学习这门技术也越来越重要，很多人都开启了学习机器学习，本文就介绍了机器学习的基础内容。提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考一、pandas是什么？创建工作空间mkdir -p ~/catkin_ws/srccd ~/catkin_ws/s

基于树莓派ROSstm32搭载Freertos智能平衡车Day7前言通信功能分析及ESP32模块介绍上位机APPESP32介绍ESP32 AT指令WIFI 相关的 AT指令ESP32 多连接 TCP 服务器使用ESP32 BLE相关AT指令ESP32 基于 BLE 连接的应用BLE服务器发送数据BLE客户端发送数据ESP32模块驱动讲解ESP32 电气连接原理图上位机通信协议实现通信协议的制定——上位机发送数据通信协议的制定——上位机接收数据二、start！代码总结前言交互进程的实现用ESP32

基于树莓派ROSstm32搭载Freertos智能平衡车Day6前言一、巡线功能TSL1401 线性CCD介绍TSL1401 管脚功能TSL1401 功能描述TSL1401 像素输出TSL1401 像素采集TSL1401 线性CCD 电气原理图二、Start代码实现1.线性CCD代码2.中断接收代码3.task.c总结前言本章讲的是寻线功能，采用线性CCD摄像头实现一、巡线功能TSL1401 线性CCD介绍线性CCD我们常说的摄像头 CCD 模块通常使用的是面阵 CCD 芯片，一般以 OV

基于树莓派ROSstm32搭载Freertos智能平衡车Day5前言1.引入库2.读入数据总结前言用超声波先避个障，日后改成激光雷达。# 一、GPIO配置需要配置一个定时器，一个外部中断（上升沿和下降沿都可以触发）给脉冲触发引脚（trig）输入一个长为20us的高电平方波输入方波后，模块会自动发射8个40KHz的声波，与此同时回波引脚（echo）端的电平会由0变为1；（此时应该启动定时器计时）3.当超声波返回被模块接收到时，回波引 脚端的电平会由1变为0；（此时应该停止定时器计数），

基于树莓派ROSstm32搭载Freertos智能平衡车Day4前言一、PID控制功能小车直立行走任务分解平衡控制PID控制理论start二、使用步骤1.引入库2.读入数据总结前言PID控制功能原理与实现提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考一、PID控制功能小车直立行走任务分解我们要求车模在直立的状态下以两个轮子在地面上随意行走，相比四轮着地状态，车模控制任务更为复杂。为了能够方便找到解决问题的办法，首先将复杂的问题分解成简单的问题进行讨论。从控制角度来看，车模作为一个控制对象

基于树莓派ROSstm32搭载Freertos智能平衡车Day3前言一、正交码盘速度检测增量式编码器STM32编码器接口二、Start！1.定时器配置为编码器模式2.相应调试打开1.引入库2.读入数据总结前言PID控制进程的准备之正交码盘速度检测一、正交码盘速度检测增量式编码器增量式编码器是将位移转换成周期性的电信号，再把这个电信号转变成计数脉冲，用脉冲的个数表示位移的大小。注：编码器轴每旋转一圈，A相和B相都发出相同的脉冲个数，但是A相和B相之间存在一个90°（电气角的一周期为360

基于树莓派ROSstm32搭载Freertos智能平衡车Day2前言一、小车PID控制进程电机的分类直流电机的分类有刷电机无刷电机直流减速电机即齿轮减速电机H桥电路PWMSTM32-PWM 直流电机驱动二、测试Start！前言上一章节我们搭建了框架，实现了环境数据采集进程，今天做的是PWM控制电机，以及PID调节部分，用的是直流电机，pwm基础将会在本人分类专栏STM32里面详细说明代码，以及一个小实验来帮助大家理解一、小车PID控制进程电机的分类直流电机的分类直流电机按照结构可分为有刷

基于树莓派ROSstm32搭载Freertos智能平衡车Day1前言一 、下位机stm32平衡部分整体框架数据采集进程PID控制进程菜单显示进程交互进程中断处理部分二、框架搭建1.引入库2.mpu6050数据采集进程实现总结前言最近跑通了ROS无人车和无人机仿真还有yolo目标检测识别，产生了个做个智能，自主避障+路径规划的独轮，双轮和自平衡自行车想法，于是乎今天开始，一点点探索整理+调试。先从stm32平衡车开始。后期加入上位机树莓派，搭载ubuntu18.04，rosmelodic环境，结合激光雷达