qq_44691051的博客

基于树莓派ROSstm32搭载Freertos智能平衡车Day1前言一 、下位机stm32平衡部分整体框架数据采集进程PID控制进程菜单显示进程交互进程中断处理部分二、框架搭建1.引入库2.mpu6050数据采集进程实现总结前言最近跑通了ROS无人车和无人机仿真还有yolo目标检测识别，产生了个做个智能，自主避障+路径规划的独轮，双轮和自平衡自行车想法，于是乎今天开始，一点点探索整理+调试。先从stm32平衡车开始。后期加入上位机树莓派，搭载ubuntu18.04，rosmelodic环境，结合激光雷达

低功耗一、低功耗！！！！！一、低功耗！！！！！尽量不用睡眠模式大面积使用！！！！！！！！！enable干掉TIM6要注释掉才可以正常运行程序 TimerTask Tickless 去除LCD 关闭GPIO外设时钟&Flash DOWN工作电流 441mA 395mA 193mA 192mA休眠程序减少 46mA小米2代手环电池： 70mA/H开发板只能工作9分钟数据手册查询网站http://www.all

软件定时器一、软件定时器一、软件定时器/** ****************************************************************************** * File Name : RTC.c * Description : This file provides code for the configuration * of the RTC insta

事件标志组一、事件标志组一、事件标志组外部中断输入模式上升下降沿都检测busser守护任务要打开gpio.h#define KEY3_EVENT_BIT (1<<0)#define KEY4_EVENT_BIT (1<<1)#define KEY5_EVENT_BIT (1<<2)#define KEY6_EVENT_BIT (1<<3) gpio.c#define KEY3_EVENT_BIT (1<&

互斥信号量前言一、优先级翻转二、使用步骤1.引入库2.读入数据总结前言一、优先级翻转,123456789![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/20210126174441121.png?x-oss-process=image/watermark,type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk,shadow_10,text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzQ0NjkxMDUx,size_16,color_FFFFFF

IOT操作系统开发2物联网操作系统多任务一、多任务多任务特性多任务实现任务堆栈二、任务创建应用三、任务挂起和恢复应用四、 任务创建和删除实现原理五、 任务挂起和恢复实现原理2.读入数据总结物联网操作系统多任务一、多任务多任务特性任务调度机制分给每个任务一个时间片osdelay（）阻塞；ISR CPU物理中断（优先级最高）任务特性每创建都是一个mainRAM和ROM有限内没有限制FREEROTS中序号越高优先级越高μCOS序号越低越高堆栈：TASK(){while（1）{}}函数在

IOT操作系统开发1物联网操作系统的引入主流物联网操作系统前台代码结构存在的问题物联网操作系统工作原理物联网操作系统移植FREEROTS操作系统移植到STM32简单LED500ms闪烁代码物联网操作系统的引入你好！ 这是你第一次使用 Markdown编辑器 所展示的欢迎页。如果你想学习如何使用Markdown编辑器, 可以仔细阅读这篇文章，了解一下Markdown的基本语法知识。主流物联网操作系统1.所有的物联网操作系统都是由之前的嵌入式操作系统延伸而来 物联网操作系统包含嵌入式操作系统，除了内核还