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关键点的提取和描述子的计算特别耗时，在实践中，SIFI无法进行实时的计算，而ORB的计算需要接近20毫秒才能完成，保留特征点，

VINS的状态估计器模块（estimator），主要在代码中的相关部分实现。这个模块可以说是VINS的最核心模块，从论文的内容上来说，里面的内容包括了VINS的估计器初始化、基于滑动窗口的非线性优化实现紧耦合。此外还包括了关键帧的选择内容。该模块的代码放在文件夹vins_estimator中，可以看到，除了上述内容外，还包括有外参标定、可视化等其他功能的实现。

【代码】vins-fusion配置文件。

VINS-Mono是HKUST的Shen Shaojie团队开源的一套非常优秀的Visual-Inertial融合定位算法。关于算法的介绍以及论文可以通过查看。IMU、ˆω和ˆa的原始陀螺仪和加速度计测量值由下式给出：在车身坐标系测量的IMU测量结合了抗重力和平台动力学的力，受加速度偏置ba、陀螺仪偏置bw和加性噪声的影响。我们假设这个额外的噪声为加速度噪声和陀螺仪噪声。这些噪声服从高斯噪声分布。

我们通常需要复写一些重要的成员函数，顶点里主要复写了。