Python 罗德里格矩阵的空间坐标转换——两组公共点求所属坐标系的旋转矩阵与平移矩阵

原创

已于 2022-12-23 23:20:59 修改 · 1.3k 阅读

7 ·

CC 4.0 BY-SA版权

文章标签：

#python #矩阵 #numpy

于 2022-12-21 22:38:43 首次发布

本文介绍了如何使用罗德里格斯矩阵模型来计算二维空间中的旋转矩阵和平移矩阵，通过源点和目标点的计算，展示了如何找到两者之间的精确变换。通过一个具体的例子，展示了整个过程的应用和输出结果的解读。

import numpy as np

# 罗德里格矩阵模型，根据公共点计算旋转矩阵与平移矩阵
def RodriguesMatrixModel(src, dst):
    # 计算比例关系
    scale = np.sum(np.sqrt(np.sum((dst - np.mean(dst, axis=0)) ** 2, axis=1))) / np.sum(np.sqrt(np.sum((src - np.mean(src, axis=0)