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现代控制理论期末考点，适用于 SEU Automation

umountfileIO.c:#include <errno.h>#include <fcntl.h>#include <math.h>#include <stdint.h>#include <stdio.h>#include <stdlib.h>#include <string.h>#include <sys/stat.h>#include <sys/types.h>#inc

文章目录1. 串口调试助手2. 实验步骤实验 3.11. 串口调试助手Bug解决方法：网络调试助手TCP server不能成功连接2. 实验步骤实验 3.1

文章目录3.1 生产式表示法1. 确定性规则知识的生产式表示2. 不确定性规则知识的产生式表示3. 确定性事实性知识的产生式表示4. 不确定性事实性知识的产生式表示3.2 产生式系统3.3 产生式系统的例子——动物识别系统3.4 产生式表示法的特点3.5 框架表示法3.5.1 框架的一般结构3.5.2 用框架表示知识的例子例1 教师框架例2 教师框架例3 教室框架例4 地震框架3.5.3 框架表示法的特点3.1 生产式表示法生产式通常用于表示事实、规则以及它们的不确定性度量，适合表示事实性知识和规则性

文章目录1.1 人工智能的基本概念1.1.1 智能的概念1.1.2 智能的特征1.1.3 人工智能1.2 人工智能的发展简史1.2.1 孕育（1956年之前）1.2.2 形成（1956年——1969年）1.2.3 发展（1970年——）1.3 人工智能研究的基本内容1.3.1 知识表示1.3.2 机器感知1.3.3 机器思维1.3.4 机器学习1.3.5 机器行为1.1 人工智能的基本概念1.1.1 智能的概念自然界四大奥秘：物质的本质宇宙的起源生命的本质智能的发生对智能还没有确切的

文章目录2.1 命题逻辑2.2 谓词逻辑1. 连接词（连词）2. 量词3. 谓词公式4. 量词的辖域2.3 一阶谓词逻辑知识表示法2.1 命题逻辑命题：一个非真即假的陈述句。若命题的意义为真，称它的真值为真，记为 TTT。若命题的意义为假，称它的真值为假，记为 FFF。一个命题可以在一种条件下为真，在另一种条件下为假。命题逻辑：研究命题及命题之间关系的符号逻辑系统。命题逻辑表示法：无法把它所描述的事物的结构及逻辑特征反映出来，也不能把不同事物之间的共同特征表述出来。2.2 谓词逻辑1.

文章目录智能移动机器人核心关键技术环境地图表示方法智能机器人的运动机构及其优缺点，重点轮式和腿式机器人的优缺点轮式优点缺点腿式优点缺点几种常见轮子类型，特点，和自由度数目移动机器人机动性概念、典型轮式机器人机动性判定机器人是完整性还是非完整性系统判断移动机器人传感器分类及其特点常用本体感受式传感器和外感受传感器引起移动机器人定位误差的主要来源基于概率地图定位方法的思想和原理马尔可夫定位卡尔曼滤波定位Markov localization和Kalman filter localization优缺点比较粒子滤波

一个空间物体需要几个自由度来完全定位。（6）大多数机器人的末端执行器具有一个对称轴，对于定位来说，绕该轴的旋转会冗余的，所以末端执行器不应该做成对称。（❌）具有 7 个自由度的机器人是可以制造出来的，但没有实用价值。（❌）机器人型号 UR5、KR30/2，其中的5、30代表什么？（额定负载）示教再现型的机器人重复精度相比定位精度更加重要。（√）SCARA 机器人可实现平面运动和定位，它具有几个平行的旋转关节？（3）适合抓取生鸡蛋的机器人手爪有哪些类型？ 气动软体手爪 灵巧手 刚性二指.

时间轴上的离散，幅值上离散，……基于这三个标准可以判别是不是一个有效的数字信号。数字信号的表示图形表示：用一根根火柴棒，只有火柴的点有意义，表示在哪个时刻出现了多大信号；集合表示：按照序号从左到右，一定要指出时间为0的那个信号；累积和通项式表达：把信号看成一个个单位脉冲信号累加而成。典型序列单位脉冲序列：定义式是 n=0时，δ(n)=1\delta(n)=1δ(n)=1，其他δ(n)=0\delta(n)=0δ(n)=0阶跃信号：当时间大于0时，是1，其他是0矩形窗信号：0到N-1

连续信号：在某个时间区间，除有限间断点外所有瞬时均有确定值。模拟信号：模拟信号就是连续信号的特例，时间和幅度均连续。离散信号：时间上不连续，幅度连续。数字信号：幅度量化，时间和幅度均不连续。离散时间信号离散时间信号-序列数字信号处理的主要优点：精度高灵活性强可以实现模拟系统很难达到的指标或特性可以实现多维信号处理...

问题1梯形曲线和S形曲线各自的特点和区别，比较梯形和S形曲线位置、速度、加速度、加加速度的区别。问题2总惯量的计算包含哪几个部分？哪几个部分需要进行折算？在齿轮箱的输出侧（2号轴）总惯量需要折算到齿轮箱的输入侧（1号轴）为什么需要折算？齿轮箱比的存在使2号轴的转速和电机的转速不同问题3指出每个部分的名称。每个部分的功能。主磁极的励磁绕组：绝大部分直流电机都是由励磁绕组通以直流电建立主磁场；- 电枢铁心：在两个主磁极内表面之间，由硅钢片叠成的圆

0. 要求简短的问题描述解决方案以及必要的解释与论述（优缺点、可行性分析）该方法的不足以及自己的改进想法（重点，如算法效率，有别的扰动未考虑）1. 传动机构和直流电机与机器人1.1 问题描述无刷直流电机既有优良的转矩特性以及宽阔而平滑的调速性能，又克服了机械换向装置的固有缺点，因此无刷直流电机的应用和研究收到了广泛的重视。PI 控制具有原理简单，使用方便，适应性强，鲁棒性强的优点，但是在控制非线性、时变、耦合及参数和结构不稳定的复杂过程时，无论怎么调参，效果总是不够理想。本文在无刷电机

一、基础编程实验1 ：IA32 多任务运行管理程序设计1. 开发环境配置与源程序架构简单分析1）硬件环境2）软件环境3）源程序架构分析2. IA32多任务运行调度和任务间通信的基本原理1）IA32多任务运行调度2）任务间通信3. 任务指示器和指示结果4. 内核分时优先级调度修改方案二、基础编程实验2：多任务微内核 OS 构建编程开发1. Vmlinux 微内核程序开发工作原理2. 微内核程序的理解，工程/项目模块结构分析，主要模块源程序分析说明1）微内核...

1. SylixOS 内核源程序原理架构分析和基本开发方法（不同对象环境）2. SylixOS 操作系统源程序各组成模块原理和功能分析；程序内容设计修改及运行，现象记录分析，总结对嵌入式 RTOS 技术和编写开发 RTOS 的认识理解。3. 1-2 例基于（Cortex A9）SylixOS RTOS 的原理性应用（App）程序设计编写，运行记录，结果分析；总结所定制开发的 RTOS 环境开发过程；程序 5程序 6程序 7程序8程序 9程序 104. 基于 POSIX 标准的线程..

这里使用了nextVal[]，相对于只使用next[]，在一些情况下可以省略一些步。