qq_44144025的博客

伺服操作系统伺服：servo，来自于拉丁语奴隶Servus一词，意味着依照我们下达的指令进行动作。对 电位器输出电压的角度 和 PWM占空比的角度 进行比较，来控制旋转。很像是我们告诉舵机转多少度，他就转多少度。

编码器就是把物理量（如位移、角度、速度）转化为离散数字信号的设备，因此得名编码器。

脉冲宽度调制PWM（Pulse-Width Modulation）一组方波周期 1ms频率 = 1s / 周期占空比 = 高电平/周期数字信号：0/1高低电平 串口 IIC PWM都属于数字信号模拟信号：电压值， 会受到电磁影响ADC 模数转换 用于读取模拟信号的电压值DAC 数模转换 输出一个模拟信号PWM 使用数字信号尽可能模拟模拟信号的技术通过调节占空比，可以模拟不同电压值。

定时器就是计数器！

逻辑门内部涉及MOS管充放电过程，会产生电平延迟，导致信号混乱为了解决这一情况，需要添加边沿触发器，根据控制端接收时钟信号来赋值时钟信号由时钟源产生，由时钟树传播串口：波特率定时器：计时IIC/SPI：时钟线ADC：采样间隔以上都离不开时钟统一信号处理时间。

一条SDA Serial Data 半双工通信一条SCL Serial Clock主从模式支持多设备通信 所以称为总线协议异步模式 基于双方各自的时钟 需要保证时钟系统精确同步通信 由主机通过时钟线发送时钟信号时钟低电平时，主机设置信号 时钟高电平时，从机读取信号一应一答。

网线接口 RJ-45USB Universal Serial Bus 通用串行总线。。。。。。

程序在正常执行的过程中，停下来处理其他事务，处理结束后继续原来的逻辑，这就是中断。

xxx寄存器是程序和硬件间的桥梁控制单片就实际上就是控制寄存器HAL库，提供了一种更方便的控制寄存器的方式。

模块化架构MVC架构组件化架构服务化架构DCI架构微服务架构云原生架构。