当相机为单目是，我们只知道2D的像素坐标，因而问题是根据两组2D点估计运动
对极几何
极平面：O1,O2,p三个点组成的平面。e1，e2为极点。O1，O2为基线。l1，l2为极线。
代数描述：
本质矩阵
单应矩阵
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