ch7.1 特征点法

本小结主要描述特征点、特征点法、特征匹配

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其中特征点法中重点描述ORB特征中Oriented FAST角点

 传统FAST角点：如果一个像素与邻域的像素差别较大（过亮或过暗）， 那么它更可能是角点。

 其流程：

预检测：直接检测邻域圆上的第1,5,9,13个像素的亮度。只有当这4个像素中有3个同时大于Ip +T或小于Ip－ T时， 当前像素才有可能是一个角点， 否则应该直接排除

关键点：Oriented FAST是一种改进的FAST角点

 描述子：BRIEF

为了使描述子具有旋转不变性，采用Steer BRIEF。 

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特征匹配