qq_43849862的博客

对毫米波雷达原始数据进行雷达信号处理得到4D点云可以有不同的步骤，这里记录一下一种的毫米波雷达4D点云生成过程。

注意：这里adc_ip对应采集板上FPGA的地址，static_ip是将计算机配置为与采集板目的地址匹配的静态IP地址，还有config_port接收配置的端口号和data_port发送数据的端口号。: 通过UDP读取单个ADC数据包，返回当前数据包编号、已读取的字节数和当前数据包中的原始ADC数据。它会先读取一帧的开始部分，在第二个循环中读取帧的剩余部分，有数据包编号packet_num，可以知道当前UDP数据包在一帧中的位置，所以对于数据包丢失的情况，一帧数据对应位置的数据即为0。

人呼吸和心跳时胸腔会有微小的振动产生微小的位移，从下表可以发现大概在毫米级，那么就可以采用毫米波雷达完成测量。为了测量这些微小的振动/位移，我们在目标范围 bin 处测量 FMCW 信号随时间的相位变化，即。可以对中频信号采用FFT并计算对象范围箱处的相位来测量相位。