【Arduino】BNO085 姿态的 3D模型 展示方法（映射到 Unity）

总览

1.arduino 代码和库等…
2.Unity 的部分，创建一个 3D 工程，然后创建一个 cube，绑定一个脚本文件
3.效果预览：

【Arduino】BNO085 姿态的 3D模型 展示方法（映射到 Unity）

一、Arduino 部分

1.使用的硬件

· 单片机：使用了 ESP32S3，当然了，我没拿我的 atmega328P 去试，应该也可以。
· 使用的通讯方式：I2C

· 引脚连接方式：
ESP32S3 ----- ----- BNO085
3V3 ----- ----- VCC
GND ----- ----- GND
19 ----- ----- SDA
18 ----- ----- SCL
CS ----- ----- GND（必须接，否则地址跳变）
6 ----- ----- INT（看情况使用，我没使用）

2.软件部分

在使用此代码前，请搜索安装这个库：

代码片：

#include <Wire.h>
#include <Adafruit_Sensor.h>
#include <Adafruit_BNO08x.h>

#define BNO08X_INT_PIN 6  // 使用 GPIO 6 作为中断引脚
#define I2C_SCL_PIN 18
#define I2C_SDA_PIN 19

Adafruit_BNO08x bno;

void setup() {
   
  Serial.begin(115200);  // 设置串口波特率

  // 初始化 I2C 接口并指定引脚
  Wire.begin(I2C_SDA_PIN, I2C_SCL_PIN);

  // 使用 I2C 地址 0x4B 初始化 BNO085
  if (!bno.begin_I2C(0x4B)) {
   
    Serial.println("BNO085 I2C 初始化失败！");
    while (1);
  }
  Serial.println("BNO085 已经初始化");

  // 启用需要的传感器报告
  if (!bno.enableReport(SH2_GAME_ROTATION_VECTOR, 2500)) {
   
    Serial.println("无法启用旋转向量报告");
  }
}

void loop() {
   
  if (digitalRead(BNO08X_INT_PIN) == LOW) {
   
    sh2_SensorValue_t sensorValue;

    // 读取传感器数据
    if (bno.getSensorEvent(&sensorValue)) {
   
      if (sens