置心一处，便无事不办

三次多项式轨迹虽然在速度上连续，但加速度却不连续，为了使电机在加速度上也获得连续，因此除了首尾位置和速度的约束，还需要对首尾的加速度进行约束。因此共有六个约束条件：起始位置s0s_0s0​、结束位置sfs_fsf​、起始速度s˙0\dot{s}_0s˙0​、结束速度s˙f\dot{s}_fs˙f​、起始加速度s¨0\ddot{s}_0s¨0​、结束加速度s¨f\ddot{s}_fs¨f​sta0a1ta2t。

一段平滑的运动轨迹，至少要求位移曲线平滑、速度曲线连续，即至少需要满足四个约束条件：起始位置s0s_0s0​、结束位置sfs_fsf​、起始速度s˙0\dot{s}_0s˙0​、结束速度s˙f\dot{s}_fs˙f​sta0a1ta2t2a3t3(1)sta0​a1​ta2​t2a3​t31缺点：虽然速度连续，但加速度是不连续的，因此存在柔性冲击，对电机的运作和寿命不利。