MPU6050的使用注意事项

MPU6050

血泪教训

1.血和泪的教训，接触不良初始化会不成功，剩下的都是白扯。第一步一定要把接触不良的问题解决，我因为接触不良一直改程序，结果…
2.在没有接触不良问题情况下，初始化不成功，修改程序中的ID号，0x68改成0x69
3.使用MPU6050时，将其牢牢固定到设备上

陀螺仪传感器

通过陀螺仪对时间积分可以得到姿态倾角，精度受采样频率影响，频率越高越精确。但是陀螺仪输出数据的漂移在积分过程中不断累积，此时求出的数据就与真实数据差距越来越大了。
陀螺仪的测量误差包括温度、摩擦力和不稳定转矩引起的飘逸误差以及刻度系数误差。温度和噪声影响产生的漂移误差是主要误差源。

加速度计

加速度计可以直接测量倾角而且速度快，但是加速度计会受到动态加速度等因素影响，在输出的数据中包含大量高频噪声，为了抑制这类高频噪声，通常会牺牲传感器带宽对数据进行低通滤波。所以加速度计不适合跟踪动态角度运动。
如果要在使用陀螺仪得出较为准确的角度，可以使用互补滤波、卡尔曼滤波等滤波方法求出最终角度。如果你恰巧财力雄厚可以直接买集成好的可以直接输出角度的陀螺仪(●’◡’●)