ROS入门4.1

最新推荐文章于 2024-11-04 04:41:48 发布
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文章标签： ROS 入门
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本文深入探讨了机器人操作系统(ROS)中TF树的概念及其在机器人模型中的应用。TF树由不同的链接(link)组成，每个链接对应一个坐标(frame)，通过Broadcasters节点发布坐标变换消息，维护各坐标系之间的关系。文章详细解析了TransformStamped与TFMessage两种消息格式，为理解ROS中的坐标转换提供了关键信息。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

4.1 tf
坐标转换的标准，topic，接口，工具
机器人模型有不同的不见组成（link），每一个link对应一个坐标（frame），各个坐标系之间的联系组成了tf tree。维护两个frame间的联系需要一个node(Broadcaster)发布两者间坐标变换的消息。
在这里插入图片描述两个frame间的消息格式为：TransformStamped.msg
在这里插入图片描述tf tree的消息格式：tf/tfMessage.msg tf2_msgs/TFMssage.msg(2.0版）
在这里插入图片描述

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