ROS入门2

2.1rviz

rviz是ROS可视化（ROS visualization)的缩写，是ROS中的3D可视化工具。
它使得用户能够查看模拟的机器人模型，来自机器人传感器的日志信息，并能重放已记录的信息。
启动rviz：
$ roscore
$ rosrun rviz rviz

2.2Gazebo

Gazebo是一个机器人模拟环境，支持：机器人模型设计，快速原型构建和算法测试，使用真实环境进行回归测试，室内外环境模拟，传感器模拟等。
启动Gazebo
$ gazebo

2.3rqt

可视化工具包含让rqt_graph,rqt_plot,rqt_consol.
rqt_graph:显示通信架构
rqt_plot：绘制中参数的曲线
rqt_consol：查看日志
启动rqt
$ rqt_graph
$ rqt_plot
$ rqt_consol

2.4rosbag

ROS命令行工具，记录和回放数据。
$ rosbag record /topic_name/ -a #记录某一/全部topic到bag中，
$ rosbag play bagfile_name #回放记录的数据