具身AI模拟器Habitat和Matterport3DSimulator安装（ubuntu系统）

一、Habitat安装

1. 安装Nvidia GPU显卡驱动

2. 安装anaconda（清华大学开源软件镜像网站下载）

     利用bash指令安装 

bash ~/Anaconda3-2024.02-1-Linux-x86_64.sh

3. 配置conda环境

# 我们要求 python≥3.9 和 cmake≥3.10
conda create -n habitat python=3.9 cmake=3.14.0
conda activate habitat

4. 使用 Conda 安装 habitat-sim

    最常见场景 安装带有Bullet物理引擎的habitat-sim：

conda install habitat-sim withbullet -c conda-forge -c aihabitat

5. 下载测试场景以及示例物体（这步需要科学上网）

    测试场景下载

python -m habitat_sim.utils.datasets_download --uids habitat_test_scenes --data-path /home/dxy/habitat_data

    示例物体下载

python -m habitat_sim.utils.datasets_download --uids habitat_example_objects --data-path /home/dxy/habitat_data

6. 下载habitat-sim源码进行交互性测试 （参考habitat-sim和habitat-lab）

# Python
# 取决于您的安装选择，可能需要将'/path/to/habitat-sim'添加到PYTHONPATH中。
# 例如，在'habitat-sim/'目录下运行'export PYTHONPATH=$(pwd)'
python examples/viewer.py --scene /home/dxy/habitat_data/scene_datasets/habitat-test-scenes/skokloster-castle.glb

 

二、 Matterport3D 模拟器安装

1. 参考Matterport3DSimulator