嵌入式Linux开发从业者，立志做一名优秀的博客输出者！

需要从A设备复制ROS2环境到B设备，且B设备有可能没网络，所以选择制作离线资源包。

CPU异常飙高，会突然出现飙到百分之110的情况。这周突然飙高大概率和程序死循环执行某事情有关，可以选择拿stace快速定位。

最近复习Linux内存管理部分，简单将自己的理解记录一下：包括随机存储器（RAM），只读存储器（ROM），以及高速缓存（CACHE）：随机存取存储器，掉电丢失，CPU直接交换数据的内部存储器，也叫主存(内存)。可以随时读写，而且速度很快：只读存储器，掉电不丢失，只读不可写，用于存放计算机的基本程序和数据：高速缓冲存储器，位于CPU与内存之间，读写速度比内存更快。当CPU向内存中写入或读出数据时，这个数据也被存储进高速缓冲存储器中。

手动创建设备节点的命令：可以用于创建设备节点，创建设备节点的逻辑在内核空间（内核2.4版本之前使用）：自动创建设备节点的机制，创建设备节点的逻辑在用户空间（从内核2.6版本一直使用至今）：是一种轻量级的udev机制，用于一些嵌入式操作系统中，是busybox中自带的一种udev机制。

FAAD是比较成熟高效的开源AAC解码库，这里用于解码AAC生成PCM数据，用于音频播放。这里因为faad库，会将单通道转化为双通道踩了些坑，所以记录一下。我使用的是2.11.0版本，貌似往前的版本没有使用CMake，需要configure配置编译。

IO复用中epoll会更高效，内存拷贝次数少，事件复杂度低，且不受fd数量的限制。

方法名优点缺点gdb调试简单方便，还能调试其他问题基本仅适用于debug阶段coredump文件+gdb栈回溯可用于release版本需要debug版本挂死才能看到具体行号使用不当会引入其他严重问题signal捕捉挂死信号+backtrace回溯堆栈+rdynamic编译参数不需要-g选项，不增大应用程序体积会增大动态符号表，降低程序运行中动态寻找符号表的效率signal捕捉挂死信号+backtrace回溯堆栈+addr2line获取具体函数地址。

协议窗口大小是否有序接收具体做法停止等待ARQ发送=1， 接收=1有序发送窗口每次只能发送一个数据包，然后就停止等待ack包。接收窗口有序的接收数据包，接收成功后发送ack包给发送窗口，如果收到的数据包是无序的，就直接丢弃连续ARQ-回退协议发送 = N，接收 = 1有序发送窗口每次最多一次性发送n个数据包，接收窗口有序的接收数据包，当接收到有序的数据包后，发送ack包给发送窗口，如果收到的数据包时无序的，就直接丢弃。当数据包丢失的时候，会将发送窗口中的后面的所有数据包都重新发送。

TCP/IP是一个协议族，每个层次负责不同的通信功能。链路层，也称作数据链路层或者网络接口层，通常包括操作系统中的设备驱动程序和对应的网络接口卡。处理与物理层传输介质（如电缆）之间的物理接口细节。网络层，也称作网际层，处理数据包分组在网络中的活动，例如分组的选路和转发等。网络层协议包括IP协议（网际协议）、ICMP协议（Internet互联网控制报文协议），以及IGMP协议（Internet组管理协议）等。传输层，提供两台主机上的应用程序端到端的通信。

linux开发最重要的两个参数，分别是内存以及CPU使用率，若内存出现严重不足，则在需要使用内存时，可能出现申请不到的情况，导致，Linux系统主动杀死占用内存比较高的进程。

1）避免不想修改的值被修改2）相比普通引用，可以直接按临时值传递3）相比值传递，能减小时间和空间开销4）相比值传递，能避免截断问题。基本数据类型，最好还是按值传递。//不合法，引用必须引一块合法的内存void func(const int &val)//防止val被误修改当参数类型和引用类型不符时，可被转换为引用类型，将创建一个临时变量，并传递这个临时变量的引用，而因为临时变量不能用来初始化 非常量引用，所以必须是常量引用。

动态内存的使用十分容易出现问题（内存泄漏/非法内存），而智能指针能更安全、容易的使用动态内存，因为他负责自动释放所指向的对象，并且在出现异常时，也会自动释放。：允许指向同一个对象所指向的对象，指向shared_ptr所管理的对象。：和weak相比，主要差异是支持拷贝构造与赋值操作///< 指向string///< 指向int的list默认初始化的智能指针中保存一个空指针，使用方法与指针类似。

五种进程间通信汇总，必看！

1）获取消息队列键值pathname：路径名，是必须存在的，ftok只是根据文件inode在系统内的唯一性来取一个数值，和文件的权限无关。proj：1-255之间的数字返回值： 生成一个独有的数，失败则返回-1key 31-24 proj_id 低8位key 23-16 pathname的st_dev属性的低8位key 15-0 pathname的st_ino属性的低16位32位组合而成一个int值，就是我们的ftok的返回值了根据路径名以及数字，合成系统中唯一的Key值。

共享内存的原理便是将相同的一片物理内存映射到进程A和进程B不同的逻辑地址空间，两个进程同时访问这块物理内存（共享内存）。共享内存是进程间通信访问速度最快。例如消息队列，FIFO，管道的消息传递方式一般为1：服务器得到输入2：通过管道，消息队列写入数据，通常需要从进程拷贝到内核。3：客户从内核拷贝到进程4：然后再从进程中拷贝到输出文件上述过程通常要经过4次拷贝，才能完成文件的传递。而1:从输入文件到共享内存区2:从共享内存区输出到文件上述过程。

1），而POSIX信号量分为有名信号量和无名信号量，而System V标准的信号量并不是，Posix通过sem_open单一的调用就完成了信号量的创建、初始化和权限的设置，而System V要两步。POSIX无名信号量，POSIX信号量，用能看到，而System V信号量，则是使用查看。：可以在多进程间使用，多进程通过名字来打开同一个信号量，使用范围更广：一般在多线程使用，因为没有名字，所以没法在多进程中打开同一个信号量。

管道是半双工通信，如果需要 双向通信，则需要建立两个管道，：只能父子进程间通信，且是非永久性管道通信结构，当它访问的进程全部终止时，管道也随之被撤销：进程间不需要有亲缘关系，是永久性管道通信结构，直到pclose才被关闭。（提供了一个路径名，以FIFO的形式存在于文件系统）

这里都是一些个人血和泪的经验~1）锁的粒度太大，容易出现很多线程阻塞等待锁的情况，导致程序并发性差而如果锁的粒度太细，过度的锁开销会使系统性能受到影响，代码变的复杂，所以要找到一个平衡2）在程序开发中，写完lock之后，就要条件反射一般，将unlock写好，防止之后忘记3）在函数内进行lock之后，一定要谨防函数直接return的情况，return 之前要释放锁，否则下次拿锁会出现死锁的情况。4）带锁的线程，在使用pthread_cancle强制取消线程时，要对锁进行处理，详情可见。

1）注册pthread_clean_up线程清理函数，在处理函数内释放锁、共享资源等（效率较高）2）加锁前，使用pthread_setcancelstate，禁止被cancle，随后再重新允许cancle（需要等到一段代码执行完）下面两个宏，分别是用方法1和方法2完成对锁的清理。

NTP（Network Time Protocol，网络时间协议）是由RFC 1305定义的时间同步协议，用来在分布式时间服务器和客户端之间进行时间同步。NTP基于UDP报文进行传输，使用的UDP端口号为123。使用NTP的目的是对网络内所有具有时钟的设备进行时钟同步，使网络内所有设备的时钟保持一致，从而使设备能够提供基于统一时间的多种应用。对于运行NTP的本地系统，既可以接收来自其他时钟源的同步，又可以作为时钟源同步其他的时钟，并且可以和其他设备互相同步。

因为项目需要，产品售卖到国外各个地区，需要能适配各个国家的不同时区，一些国家可能会有多个不同时区，并且还存在冬夏令时问题，都需要做到一次性的兼容。而目前板子上可用的flash空间也已经不足200KB，需要同时考虑对flash空间节省。网上的资料并不齐全，这里完成后特地进行总结。这里需要做到，例如收到后，需要得出对应时区的UTC偏移，然后更改系统时间，并且是需要适应冬夏令时的情况。按照网上资料进行zoneinfo移植并设置时区后，发现时间并不对，后来查找资料发现。

在计算机科学中，一个 0 或 1 存储的数据称为一个位(bit，代表 binary digit，即二进制数)；连续 8 位称为一个字节。hexdump 可以以可读的格式显示任何类型的二进制数据。

最近在做项目时，总是遇到虚拟机IP改变的情况。非常烦，于是决定设一个固定IP。1.第一步，打开虚拟机设置设置桥接模式，记得勾选复制物理连接状态2.打开虚拟网络编辑器点击更改设置选择桥接模式，自动桥接设置完后启动虚拟机即可。3.在终端输入命令 **sudo vi /etc/network/interfaces**添加如下代码：（如果自己的网卡是eth0 则将eth0更改为eth0）auto ens33iface ens33 inet staticaddress 192

主要是解决一个电脑下使用多个git账号的问题

在debug项目代码时，发现程序总是发生挂死问题，提示terminate called without an active exception，根据网上资料，大概定位到是std::thread析构函数引起。而挂死原因正是因为这段代码使用不规范。

前言: 之前对这方面的概念，一直理解的很抽象，今天在看到两篇文章之后，有了新的认识，特地进行了总结。引用:https://blog.youkuaiyun.com/tq384998430/article/details/53484512http://www.51hei.com/bbs/dpj-46297-1.html分层思想**在大一大二刚接触编程时，对编程的概念，大概就是能实现指定功能即可，甚至将所有程序一股脑的放入main函数。到后来有了一定的编程思想，将具体功能封装为函数实现。可在大型项目开发中，

前言常见错误在实际项目中，经常会需要用到malloc申请动态内存，但使用不当经常会出现内存泄漏问题，下面给出了几种常见的使用错误，以及较为正确的使用方法。常见错误使用局部指针变量申请动态内存#include <stdio.h>#include <string.h>#include <stdlib.h>void malloc_test(char* m, int num){ m = (char *)malloc(sizeof(char) * num);

前言：最近参加某公司面试时，被问到为什么采用MPU+MCU的架构，而不是纯MPU，或是纯MCU，于是便对网上的资料进行了一些总结。参考:https://zhuanlan.zhihu.com/p/106860696utm_source=wechat_session背景：MPU的全称叫Micro Processor Unit，MCU的全称是Mirco Controller UnitMCU由于主要完成“控制”相关的任务，所以被称为Controller。也就是根据外界的信号（刺激），产生一些响应，做一

最近在项目中用到了RTC唤醒，主要的应用场景是单片机在休眠时，由锂电池供电，每隔一段时间，单片机需要被唤醒，向终端传出部分数据，故采用了RTC唤醒。在网上查阅了一些资料后，大概得到了以下结论。RTC实时时钟的特别性主要在于：1.唯一一个具有单片机掉电后还能运行的外设。既在单片机电源VPP断开时，stm32芯片通过VBAT引脚接锂电池，由锂电池给它供电。使得RTC时钟继续工作。所以它可用于单片机休眠后的定时唤醒源2.无论由VPP或者VBAT供电，RTC时钟的数据都存储在备份区域，如果VPP和VBAT

popen 函数与system函数评估比较

Linux系统编程文件IO