qq_43530144的博客

之前我写了一个控制伺服的程序，但是方式是错误的，后来也不怎么SOEM了，最近有用到，就重新写了一个测试程序，重新发布一下。我使用的是23位编码器电机。

一，简单介绍目前用的最多的开源ethercat主站是igh和soem，igh主站功能更多，结构较为复杂；soem功能相对没有那么完善，实现更为简单一些。使用场景：主站实现在带有处理器的硬件平台上，带有完整或较为完整的操作系统时用igh；如果主站实现在单片机平台上，则使用soem；igh主站依赖操作系统，而soem很容易可以移植到单片机上。二，软件结构我用的最多的是igh，总结一下igh主站软件结构。bootstrap是一个可执行脚本文件，生成configure配置文件脚本devices是一个文

我只完成了pv模式，对于csp模式我不知道是哪里出现了问题，有知道的可以在下方评论这个代码我的pv模式可以正常运行和控制电机，csp模式可以使能电机，但是电机不转#include <stdio.h>#include <sys/time.h>#include <unistd.h>#include <signal.h>#include "ethercattype.h"#include "nicdrv.h"#include "ethercatbas

SOEM控制io超简洁程序我想用SOEM简单控制io模块，因为我的io模块每个出入输出旁边都会有一个小灯，所以这也算是点灯程序，但是我看了例子并不知道怎么修改，都说igh麻烦，我感觉这比igh更麻烦，然后我看例子和网上的例子分析了一下，要和io从站进行数据交互，要做什么必须的操作。初始化分析1，ec_init(ifname)这是最开始做的，功能：初始化SOEM，将socket绑定到ifname，ifname是你的网卡名字2，ec_config_init(FALSE)查看总线情况，可以得出从站数量

linux下SOEM安装测试1.获取源代码http://openethercatsociety.github.io/dl/rel/SOEM-1.3.1.tar.gz如果linux系统可以联网，直接命令下载$ wget http://openethercatsociety.github.io/dl/rel/SOEM-1.3.1.tar.gz2.安装linux下SOEM安装是非常简单的，下载源码之后解压$ tar xvf SOEM-1.3.1.tar.gz$ cd SOEM-1.3.1$ so

在主站配置好之后，连接从站，我用的是雷赛的伺服，对于大部分来说改个pid，vid，应该就可以用，这个是用的pv模式应该还是容易懂的，我把一些用不到的代码给阉割了/** * compile : gcc test.c -o test -I/opt/etherlab/include -L/opt/etherlab/lib -lethercat * /#include <errno.h>#include <signal.h>#include <stdio.h>

此翻译主要是用翻译软件翻译，部分自己修改，若有不当之处，可以下方评论或私聊我提醒修改，若转载，请注明出处这篇是５－９章内容，前四章链接5状态机EtherCAT主站的许多部分都实现为有限状态机（FSM）。 尽管这在某些方面导致了更高级别的复杂性，但也打开了许多新的可能性。下面的短代码示例示例显示了如何读取所有从属状态，此外还说明了“顺序”编码的限制：ec_master_simple io（）函数提供了一个简单的接口，用于同步发送单个数据报并接收result1。 在内部，它对指定的数据报进行排队，调

此翻译主要是用翻译软件翻译，部分自己修改，若有不当之处，可以下方评论或私聊我提醒修改，若转载，请注明出处本文是１－４章节。1 The IgH EtherCAT Master本章介绍有关EtherCAT主站的一些常规信息。1.1功能摘要下面的列表简要介绍了主要功能。•设计为Linux 2.6 / 3.x的内核模块。•根据IEC 61158-12 [2] [3]实施。•带有支持EtherCAT的本地驱动程序，可用于几种常见的以太网芯片，以及用于Linux内核支持的所有芯片的通用驱动程序。–本地

主站应用层代码（example/user/main.c）为入口，好好探究一下主站都做了什么，一点点分析。 master = ecrt_request_master(0);在文件ecrt.h中对于这个函数的描述是这样的/** Requests an EtherCAT master for realtime operation. * * Before an application can ...

igh ethercat应用层代码分析igh ethercat可以自己编写应用层代码与从站进行数据交互，本身主站给了例子，在example文件夹下，根据自己平台选择看某个例子，一般刚开始可以看user文件夹下的main.c文件，下面是我进行了一些修改，也带了一些解释。其实也就是控制io做流水灯操作。#include <errno.h>#include <signal.h&g...

树莓派安装ethercat主站环境：4.14.91-rt49-v7下载源码，解压$ tar xvf ethercat-1.5.2.tar.bz2$ cd ethercat-1.5.2$ ./configure --enable-8139too=no$ make有两个警告，但是编译通过，继续执行$ sudo make modules出现错误$ vi devices/gene...

引言简单igh ethercat master安装1，准备工作（1）一个Linux系统，在虚拟机里面也可以，不过如果在虚拟机里面需要一些其他的设置，这个最后再说。Linux内核需要是2.6和3.x，如果不是需要更换内核版本：可以点这里查看内核版本uname -r（2）ethercat master源码，官网下载地址：http://www.etherlab.org/de/etherc...

我是在虚拟机安装的Ubuntu16.04，是用来搭ethercat主站环境的，但是下载的igh ethercat 官网源码，不支持Linux内核4.0以后的版本查看内核版本uname -r如果是内核版本比较高就需要降内核版本，当然这不是唯一的方法，如果内核版本较低就可以直接安装编译,我的内核版本4.4，所以我需要降低内核版本，这是我在网上搜的一些教程，总结之后，然后自己亲测的，用作记录降...

接触ethercat也有一段时间了，做些小总结吧1，关于ethercatethercat是基于工业以太网的一种总线协议我接触的igh ethercat master for linux是以用ethercat协议设计的一个软件，或者说igh ethercat master实现了ethercat协议里面的主站功能，本质是一个开源软件。不过需要自己下载源码，编译，安装。ethercat协议是有两...