<?xml version="1.0" encoding="utf-8" ?><rss version="2.0"><channel><title><![CDATA[qq_43474079的博客]]></title><description><![CDATA[]]></description><link>https://blog.youkuaiyun.com/qq_43474079</link><language>zh-cn</language><generator>https://blog.youkuaiyun.com/</generator><copyright><![CDATA[Copyright &copy; qq_43474079]]></copyright><item><title><![CDATA[电机速度S曲线规划实战STM32平台+底盘行走电机（双轴）]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/qq_43474079/article/details/128189670</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/qq_43474079/article/details/128189670</guid><author>qq_43474079</author><pubDate>Tue, 06 Dec 2022 09:53:08 +0800</pubDate><description><![CDATA[本文在STM32+双轴伺服轮毂的硬件平台下，完成了一种基于S型速度规划的算法实际应用方法。]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[Modbus协议代码测试]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/qq_43474079/article/details/117290772</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/qq_43474079/article/details/117290772</guid><author>qq_43474079</author><pubDate>Wed, 26 May 2021 14:24:17 +0800</pubDate><description><![CDATA[H06 功能码测试 写单个保持寄存器（写16bit）


			主机发送
			
			
			从机返回
			
		
			01 06 03 08 1A 20 02 F4
			
			
			01 06 03 08 1A 20 02 F4
			
		
			01
			
			
			从机地址
			
			
			01
			
			
			从机地址
			
		
			06
			
			
			功能码
			
			
			06
			
			
			功能码
			
		
			03
...]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[Modbus学习笔记（可分享测试代码）]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/qq_43474079/article/details/117289839</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/qq_43474079/article/details/117289839</guid><author>qq_43474079</author><pubDate>Wed, 26 May 2021 14:13:32 +0800</pubDate><description><![CDATA[Modbus学习笔记




文章目录

一、Modbus通讯方式：主从式串行异步半双工通信

二、报文帧

三、时间要求

四、Modbus数据模型

五、功能码

六、应答和错误检测

七、错误检测功能说明

八、错误代码说明







一、Modbus通讯方式：主从式串行异步半双工通信

RTU模式的优点：较高的数据密度

RTU 模式每个字节 ( 11 位 ) 的格式：

Bits per Byte: 1 起始位

8 数据位， 首先发送最低有效位

1 位作为奇偶校验

1 停止...]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[问题记录远程烧录和看门狗冲突]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/qq_43474079/article/details/117228435</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/qq_43474079/article/details/117228435</guid><author>qq_43474079</author><pubDate>Mon, 24 May 2021 17:54:37 +0800</pubDate><description><![CDATA[问题记录远程烧录和看门狗冲突


文章目录

前言
	一、pandas是什么？
	二、使用步骤
	1.引入库
		2.读入数据
	
	总结




问题描述

使用内部FLASH暂时保存IAP升级时的程序数据，在IAP升级的过程中，需要首先擦除内部FLASH中一块空间写入跳转标志，然后跳入IAP, 工程中有使用到IWDG，喂狗间隔大约2S，同样的看门狗时间旧版不能跳转IAP。



1.问题分析

使用旧版复现不能跳转IAP程序情况，主要代码如图1：




开始认为是跳转之前没有关闭所有中断的问题，在..]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[三种编码器协议（Endat\BISS\SSI）]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/qq_43474079/article/details/117227766</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/qq_43474079/article/details/117227766</guid><author>qq_43474079</author><pubDate>Mon, 24 May 2021 17:37:33 +0800</pubDate><description><![CDATA[三种编码器协议（Endat\BISS\SSI）




文章目录

文章目录

前言

一、Endat协议

1.1概述

1.2.功能介绍

1.3.数据传输

1.3.1 补偿延时

1.3.2 确定传输时间

1.3.3 选择传输类型

1.3.4 位置值

1.4 参数存储区

1.5 传输参数

1.6 诊断

1.7 接口

1.7.1编码器启动特性

1.7.2初始化过程结束后，必须有一个确定的开机程序。只允许使用EnDat 2.1模式指令。

1.8 设备输入电路

二、BISS协议
...]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[CANopen移植步骤和ESD编辑器安装方式]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/qq_43474079/article/details/117226817</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/qq_43474079/article/details/117226817</guid><author>qq_43474079</author><pubDate>Mon, 24 May 2021 17:01:45 +0800</pubDate><description><![CDATA[CANopen移植步骤和ESD编辑器安装方式



前言

参考网上的方式，整理了一下个人实操步骤！

一、环境搭建

下载CANFestival源码和对象字典工具，可以从官网下载也可以从各个论坛下载，所有需要的东西我打包在我的网盘当中方便下载

链接：https://pan.baidu.com/s/1ee5PeAU23vLV0dZP_oE91Q
提取码：1234



1.1安装顺序


（1）python-2.7.3 





默认安装步骤结束之后开始创建环境变量，
其中4为python安装的路径..]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[有刷电机开发过程以及遇到的问题分享]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/qq_43474079/article/details/117224484</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/qq_43474079/article/details/117224484</guid><author>qq_43474079</author><pubDate>Mon, 24 May 2021 16:37:50 +0800</pubDate><description><![CDATA[有刷电机开发过程以及遇到的问题分享

                                                                                                                  

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