本文介绍在非ROS环境下使用ORB-SLAM2的mono_euroc.cc与system.cc中的SaveTrajectoryTUM函数，详细说明了如何保存单目和双目的全部帧位姿，包括平移向量与旋转向量，为SLAM研究者提供实践指导。
跑自己的数据时，非ROS环境
ORB-SLAM2中mono_euroc.cc是保存关键帧，但不可以保存单目所有帧数的位姿；
但在map_slam中的system.cc中的SaveTrajectoryTUM函数可以保存双目、单目轨迹（平移向量＋旋转向量），全部帧的位姿。
单目轨迹保存：http://www.liuxiao.org/2017/11/%E4%BD%BF%E7%94%A8-evo-%E5%B7%A5%E5%85%B7%E8%AF%84%E6%B5%8B-vi-orb-slam2-%E5%9C%A8-euroc-%E4%B8%8A%E7%9A%84%E7%BB%93%E6%9E%9C/
关于ORB_SLAM2单目、双目轨迹保存问题
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