MPU6500的使用之代码展示

最新推荐文章于 2023-08-04 00:27:38 发布

原创

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本文介绍了如何使用MPU6500传感器进行初始数据获取和实时数据更新，详细阐述了姿态计算的过程，是嵌入式硬件开发中的一个实例应用。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

一、获取初始数据

void mpu_get_data()
{
    mpu_read_bytes(MPU6500_ACCEL_XOUT_H, mpu_buff, 14);

    mpu_data.ax   = mpu_buff[0] << 8 | mpu_buff[1];
    mpu_data.ay   = mpu_buff[2] << 8 | mpu_buff[3];
    mpu_data.az   = mpu_buff[4] << 8 | mpu_buff[5];
    mpu_data.temp = mpu_buff[6] << 8 | mpu_buff[7];


    mpu_data.gx = ((mpu_buff[8]  << 8 | mpu_buff[9]) - mpu_data.gx_offset);
    mpu_data.gy = ((mpu_buff[10] << 8 | mpu_buff[11]) - mpu_data.gy_offset);
    mpu_data.gz = ((mpu_buff[12] << 8 | mpu_buff[13]) - mpu_data.gz_offset);

    memcpy(&imu.ax, &mpu_data.ax, 6 * sizeof(int16_t));
	
    imu.temp = 21 + mpu_data.temp / 333.87f;

	imu.wx   = mpu_data.gx / 16.384f / 57.3f; 
    imu.wy   = mpu_data.gy / 16.384f / 57.3f; 
    imu.wz   = mpu_data.gz / 16.384f / 57.3f;
}

二、更新数据

void imu_ahrs_update(void) 
{
	float norm;
	float hx, hy, hz, bx, bz;
	float vx, vy, vz, wx, wy, wz;
	float ex, ey, ez

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