MPU6500的使用之四元数

最新推荐文章于 2025-04-02 14:25:55 发布

qq_43397340

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文章标签：电控

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/qq_43397340/article/details/89882921

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博客介绍了使用陀螺仪的关键是进行姿态解算，将机体坐标系转换到地理坐标系，以获取航向角、俯仰角和横滚角。姿态解算可采用四元数或欧拉角，因欧拉角计算含大量正弦余弦，计算量大，四元数更便于计算。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

使用陀螺仪的关键在于会进行姿态解算（由机体坐标系转换到地理坐标系），通过姿态解算来得到航向角yaw、俯仰角pitch、横滚角roll。在进行姿态结算的时候，可以用四元数做姿态解算，也可以用欧拉角，欧拉角由于存在大量的正弦余弦，所以计算量过大。而四元数则方便计算。

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