手写不期而遇的博客

前言需要监控网卡传输的状态，因此用到了Wireshark抓包软件，这里记录了一下此软件的一些学习和通信名词的解释说明ARP:地址解析协议MAC地址：数据链路层：物理地址！（分配是基于制造商）IP地址：网络层（分配是基于网络拓扑）包：数据包。Packet是数据单位，位于网络层！在TCP/IP协议中，数据被分为若干个包进行传输！帧：MAC帧，PPP帧，位于数据链路层最大长度1510个字节！'‘包’‘是’‘帧’'的子集一般是64，128，256…等字节大小时间节点是相对时间，单位是s英

前言V-rep是一款机器人仿真软件，可以验证机器人正逆运动学，动力学，轨迹规划，路径规划等。但是其界面是英文版本的，编程语言是Lua语言，对于一些刚结束机器人学的新人而言十分不友好。本篇博客主要对其界面的英文和一些脚本解释。软件界面的英文翻译motor properties 电机特性Target velocity 目标速度Maximum torque 最

前言Ethercat协议是工业以太网重要组成部分，了解Ethercat协议开发在自动化设备中十分重要，这篇博客主要是对githup上开源的SOEM库文件说明SOEM目录：实现主从站功能的主要文件和源文件（头文件和源文件）ethercatbase.c:基于ether功能函数，将数据封装成ethercat帧ethercatmain.c:ethercat的初始化，从站数据的读取！定义ec_slave[],所有从站信息都在这个结构体内。ethercatcoe.c:CoE模块，应用层CoE协议eth

注意串口是用ASCII发送数据还是十六进制发送数据一般的传感器十六进制指令及其含义十六进制十六进制 缩写（以ASCII发送） 含义 02 STX 本文开始 03 ETX 本文结束 04 EOT 传输结束 05 ENQ 请求 01