初识Spring事务管理

事务:就是一系列的动作,被当成一个工作单元,要么全部提交,要么全部回滚。

声明式事务管理(基于注解的方式):配置事务管理器,启用事务注解,在对应的方法上加上@Transaction注解

事务的传播行为:propagation 可取值:required(默认),required_new

事务的隔离行为

下面是对事务进行简单了解的代码:
数据库对应表:
account
book
book_stock
BookShopDao

package com.guo.book.jdbc;

public interface BookShopDao {
	//根据书号获取书的单价
	public int findBookPriceByIsbn(String isbn);
	
	//更新书的库存,使书号对应的库存减一
	public void updateBookStock(String isbn);
	
	//更新账户的余额,使username对应的balance-price
	public void updateUserAccount(String username,int price);
	
}

BookShopDaoImpl

package com.guo.book.jdbc;

import org.springframework.beans.factory.annotation.Autowired;
import org.springframework.jdbc.core.JdbcTemplate;
import org.springframework.stereotype.Repository;

@Repository("bookShopDao")
public class BookShopDaoImpl implements BookShopDao{
	
	@Autowired
	private JdbcTemplate jdbcTemplate;
	
	@Override
	public int findBookPriceByIsbn(String isbn) {
		String sql = "select price from book where isbn = ?";
		return jdbcTemplate.queryForObject(sql, Integer.class, isbn);
	}

	@Override
	public void updateBookStock(String isbn) {
		//检查书的库存是否足够,若不够,则抛出异常
		String sql2 = "SELECT stock FROM book_stock WHERE isbn = ?";
		int stock=jdbcTemplate.queryForObject(sql2, Integer.class, isbn);
		if(stock==0) {
			throw new BookStockException("库存不足!");
		}
		
		String sql = "update book_stock set stock = stock-1 where isbn = ?";
		jdbcTemplate.update(sql, isbn);
	}

	@Override
	public void updateUserAccount(String username,int price) {
		//检查账户的余额是否足够,若不足够,则抛出一个异常
		String sql2 = "SELECT balance FROM account WHERE username = ?";
		int balance=jdbcTemplate.queryForObject(sql2, Integer.class, username);
		if(balance<price) {
			throw new UserAccountException("余额不足!");
		}
		
		String sql = "update account set balance = balance - ? where username = ?";
		jdbcTemplate.update(sql, price,username);
	}

}

BookShopService

package com.guo.book.jdbc;

public interface BookShopService {
	public void purchase(String username,String isbn);
}

BookShopServiceImpl

package com.guo.book.jdbc;

import org.springframework.beans.factory.annotation.Autowired;
import org.springframework.jdbc.core.JdbcTemplate;
import org.springframework.stereotype.Service;
import org.springframework.transaction.annotation.Propagation;
import org.springframework.transaction.annotation.Transactional;

@Service("BookShopService")
public class BookShopServiceImpl implements BookShopService{

	@Autowired
	private BookShopDao bookShopDao;
	
	//添加事务注解
	//1.使用propagation指定事务的传播行为即当前的事务方法被另外一个事务方法调用时
	//如何使用事务,默认取值为 required ,即使用调用方法的事务
	//required_new 使用自己的事务,调用方法的事务被挂起
	//2.使用isolation 指定事务的隔离级别,最常用的取值为read_committed
	//3.默认情况下, Spring 的声明式事务对所有的运行时异常进行回滚,也可以通过对应的属性进行设置
	//通常情况下取默认值
	//4.使用readOnly指定事务是否为只读,表示这个事务只读取数据但不更新数据,
	//这样可以帮助数据库引擎优化事务,若真的是一个只读取数据库值的方法,应设置readOnly = true
	//5.使用 timeout 指定强制回滚之前事务可以占用的时间 
	
	
	@Transactional(propagation=Propagation.REQUIRES_NEW)
	@Override
	public void purchase(String username, String isbn) {
		//获取书的单价
		int price = bookShopDao.findBookPriceByIsbn(isbn);
		
		//更新书的库存
		bookShopDao.updateBookStock(isbn);
		
		//更新书的余额
		bookShopDao.updateUserAccount(username, price);
	}

}

Cashier

package com.guo.book.jdbc;

import java.util.List;

public interface Cashier {
	public void checkout(String username,List<String> isbns);

}

CashierImpl

package com.guo.book.jdbc;

import java.util.List;

import org.springframework.beans.factory.annotation.Autowired;
import org.springframework.stereotype.Repository;
import org.springframework.stereotype.Service;
import org.springframework.transaction.annotation.Transactional;

@Service("cashier")
public class CashierImpl implements Cashier{
	
	@Autowired
	private BookShopService bookShopService;
	
	@Transactional
	@Override
	public void checkout(String username, List<String> isbns) {
		for(String isbn:isbns) {
			bookShopService.purchase(username, isbn);
		}
	}

}

SpringTransactionTest

package com.guo.book.jdbc;

import static org.junit.Assert.*;

import java.util.Arrays;

import org.junit.Test;
import org.springframework.context.ApplicationContext;
import org.springframework.context.support.ClassPathXmlApplicationContext;

public class SpringTransactionTest {

	private ApplicationContext ctx = null;
	BookShopDao bookShopDao = null;
	private BookShopService bookShopService=null;
	private Cashier cashier=null;
	
	{
		ctx = new ClassPathXmlApplicationContext("applicationContext.xml");
		bookShopDao = ctx.getBean(BookShopDao.class);
		bookShopService = ctx.getBean(BookShopService.class);
		cashier = ctx.getBean(Cashier.class);
	}
	
	@Test
	public void testTransactionPropagation() {
		cashier.checkout("AA", Arrays.asList("1001","1002"));
	}
	
	@Test
	public void testBookShopService() {
		bookShopService.purchase("AA", "1001");
	}
	
	@Test
	public void testBookShopDaoUpdateUserAccount() {
		bookShopDao.updateUserAccount("AA", 20);
	}
	
	@Test
	public void testBookShopDaoUpdateBookStack() {
		bookShopDao.updateBookStock("1001");
	}
	
	@Test
	public void testBookShopDaoFindPriceByIsbn() {
		System.out.println(bookShopDao.findBookPriceByIsbn("1001"));
	}
}

applicationContext.xml

<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
<beans xmlns="http://www.springframework.org/schema/beans"
	xmlns:xsi="http://www.w3.org/2001/XMLSchema-instance"
	xmlns:context="http://www.springframework.org/schema/context"
	xmlns:tx="http://www.springframework.org/schema/tx"
	xsi:schemaLocation="http://www.springframework.org/schema/beans http://www.springframework.org/schema/beans/spring-beans.xsd
		http://www.springframework.org/schema/context http://www.springframework.org/schema/context/spring-context-4.3.xsd
		http://www.springframework.org/schema/tx http://www.springframework.org/schema/tx/spring-tx-4.3.xsd">

<!-- 配置自动扫描 -->
<context:component-scan base-package="com.guo.book.jdbc"></context:component-scan>

<!-- 配置事务管理器 -->
<bean id="transactionManager"
	class="org.springframework.jdbc.datasource.DataSourceTransactionManager">
	<property name="dataSource" ref = "dataSource"></property>
</bean>

<!-- 启用事务注解 -->
<tx:annotation-driven transaction-manager="transactionManager"/>




<!-- 导入资源文件 -->
<context:property-placeholder location = "classpath:db.properties"/>

<!-- 配置c3p0数据源 -->
<bean id="dataSource" 
	class="com.mchange.v2.c3p0.ComboPooledDataSource">
	<property name="user" value="${user}"></property>
	<property name="password" value="${password}"></property>
	<property name="driverClass" value="${driverClass}"></property>
	<property name="jdbcUrl" value="${jdbcUrl}"></property>
	
	<property name="initialPoolSize" value="${jdbc.initPoolSize}"></property>
	<property name="maxPoolSize" value="${jdbc.maxPoolSize}"></property>
	 
</bean>
	
<!-- 配置Spring 的JDBCTemplate  -->
<bean id = "jdbcTemplate"
	class="org.springframework.jdbc.core.JdbcTemplate">
	<property name="dataSource" ref="dataSource"></property>
</bean>

</beans>

db.properties.txt

user=root
password=
driverClass=com.mysql.cj.jdbc.Driver
jdbcUrl=jdbc:mysql:///spring?serverTimezone=UTC

jdbc.initPoolSize=5
jdbc.maxPoolSize=10
资源下载链接为: https://pan.quark.cn/s/67c535f75d4c 在机器人技术中,轨迹规划是实现机器人从一个位置平稳高效移动到另一个位置的核心环节。本资源提供了一套基于 MATLAB 的机器人轨迹规划程序,涵盖了关节空间和笛卡尔空间两种规划方式。MATLAB 是一种强大的数值计算与可视化工具,凭借其灵活易用的特点,常被用于机器人控制算法的开发与仿真。 关节空间轨迹规划主要关注机器人各关节角度的变化,生成从初始配置到目标配置的连续路径。其关键知识点包括: 关节变量:指机器人各关节的旋转角度或伸缩长度。 运动学逆解:通过数学方法从末端执行器的目标位置反推关节变量。 路径平滑:确保关节变量轨迹连续且无抖动,常用方法有 S 型曲线拟合、多项式插值等。 速度和加速度限制:考虑关节的实际物理限制,确保轨迹在允许的动态范围内。 碰撞避免:在规划过程中避免关节与其他物体发生碰撞。 笛卡尔空间轨迹规划直接处理机器人末端执行器在工作空间中的位置和姿态变化,涉及以下内容: 工作空间:机器人可到达的所有三维空间点的集合。 路径规划:在工作空间中找到一条从起点到终点的无碰撞路径。 障碍物表示:采用二维或三维网格、Voronoi 图、Octree 等数据结构表示工作空间中的障碍物。 轨迹生成:通过样条曲线、直线插值等方法生成平滑路径。 实时更新:在规划过程中实时检测并避开新出现的障碍物。 在 MATLAB 中实现上述规划方法,可以借助其内置函数和工具箱: 优化工具箱:用于解决运动学逆解和路径规划中的优化问题。 Simulink:可视化建模环境,适合构建和仿真复杂的控制系统。 ODE 求解器:如 ode45,用于求解机器人动力学方程和轨迹执行过程中的运动学问题。 在实际应用中,通常会结合关节空间和笛卡尔空间的规划方法。先在关节空间生成平滑轨迹,再通过运动学正解将关节轨迹转换为笛卡
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