qq_43338695的博客

摄像头标定的主要目的就是在真实世界和我们像素世界中建立一个映射关系，这样我们就可以利用像素之间的距离得到真实世界的距离了。是不是很神奇呢？下面就跟作者来了解一下吧！ 一. 四大坐标系 在讲解摄像头标定原理的时候（这里先不涉及畸变），通常会涉及到四大坐标系，如下图所示： 其实本图中只涉及到了三个坐标系： 世界坐标系：用来描述真实世界中点的坐标的。标定中主要用于确定摄像头位姿。 摄像头坐标系：以摄像头为视角的坐标系。 图片坐标系：以图片中点为原点的2D坐标系。 还剩下一个坐标系，那就是像素...

一. 仿射变换的定义和种类 仿射变换，affine transform。主要由线性变换和平移变换两部分组成。 平移变换比较好理解，那么什么是线性变换呢？下面给出线性变换的几个特征： 变换之前是直线的，变换之后依然是直线。 变换前后比例不会变。也就是说，一开始某个点是线段的中点，在变换之后，依然还是重点。 旋转变换就是一个非常重要的线性变换，大家请思考：一条线段经过旋转之后，是不是仍然是一条线段？一条线段上的中点，在旋转之后是不是还是中点？ 类似旋转变换这类的线性变换还有很多，总的来说，仿射变换可以