qq_43280851的博客

此外，在每一个功能包下也有一个CMakeLists.txt文件以及一个package.xml文件，该文件规定了该功能包的一些编译运行规则，需要进行修改，重点了解。节点名指的是在rosmaster中的节点名称（在ros::init()中初始化），可执行文件名（在CMakeLists.txt中初始化）与之对应。前者是一个可执行文件的名称，后者是一个在rosmaster中的名称，二者具有一一对应关系，名称可以相同，也可以不同。进行生成的可执行文件，所以rosrun本质上执行的是一个可执行文件，这和通过。