Harriet的博客

文章目录前言一、前期准备（一）创建工作空间（二）功能包racecar二、Gazebo搭建自己的虚拟环境（一）相关设置（二）运行小车模型（三）手动搭建环境（四）运行创建环境三、进行gmapping建图总结前言环境说明：本过程采用Ubuntu18.04+ROS Melodic+Gazebo+yolo3一、前期准备（一）创建工作空间创建ros的工作区域mkdir -p ~/robot_positioning_ws/src转换到工作区域目录cd ~/robot_positionin

文章目录构建机器人系统URDF机器人建模构建机器人系统执行机构的实现机器人底盘，电机，舵机驱动系统的实现电源子系统，电机驱动子系统，传感器接口内部传感系统的实现控制系统的实现外部传感系统的实现1.连接摄像头sudo apt-get install ros-melodic-usb-camroslaunch usb_cam usb_cam-test.launchrqt_image_viewusb_cam功能包中的部分参数参数类型默认值描述v

文章目录gazebo仿真器搭建一个三维虚拟环境gazebo仿真器搭建一个三维虚拟环境1.打开gazeboroslaunch gazebo_ros empty_world.launch

文章目录Gazebo物理仿真环境搭建仿真步骤配置机器人模型机器人底盘仿真Gazebo物理仿真环境搭建仿真步骤配置机器人模型创建仿真环境开始仿真配置机器人模型机器人底盘仿真

文章目录ArbotiX的介绍安装Arbotix功能包配置launch,urdf文件配置控制器参数启动仿真参考链接ArbotiX的介绍ArbotiX是一款控制电机、舵机的硬件控制板。它提供了相应的ROS功能包，提供了一个差速控制器，通过接收速度控制指令，更新机器人的里程计状态。安装Arbotix功能包1.下载功能包cd ~/catkin_ws/srcsudo git clone git://github.com/vanadiumlabs/arbotix_ros.git2.编译功能包cd ~

文章目录UDRF机器人模型的不足UDRF机器人模型的优化实现xacro模型优势xacro的使用方法xacro创建一个小车机器人编辑xacro机器人模型启动模型在rviz中显示小结参考链接UDRF机器人模型的不足UDRF机器人模型的实现参考链接：https://blog.youkuaiyun.com/qq_43279579/article/details/114991696模型冗长，重复内容过多参数修改麻烦，不便于二次开发没有参数计算功能UDRF机器人模型的优化实现xacro模型优势精简模型代码

文章目录准备工作使用RvizRviz的介绍Rviz的基本使用使用Rviz显示摄像头视频显示准备工作1.打开摄像头设备找到虚拟机设置，将USB设置为3.1连接摄像头连接成功，右下角出现该图标2.查看摄像头是否可以正常使用cheese#使用该命令会调用摄像头，同时会弹出一个界面显示摄像头的画面#默认cheese应该是没有按照的，需要执行下面命令sudo apt-get install cheese使用RvizRviz的介绍rviz是ros的一个可视化工具，用于可视化传感器的数

文章目录工作空间功能包ROS通信编程工作空间存放工程开发相关文件的文件夹，其中主要包括src，build，devel，install文件夹。文件夹名称用途src代码空间（Source Space ）build编译空间（Build Space）devel开发空间（Development Space）install安装空间（Install Space）1.创建工作空间 mkdir -p ~/catkin_ws/src#创建文件夹 cd ~/catki

一、ROS软件安装1.添加ROS软件源sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'2.添加密钥sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C6543.安装ROSsudo apt