Alex的博客

EVO 绘制slam轨迹

qq_43247439 — Tue, 19 Jan 2021 11:54:58 +0800

文章目录一、准备工作1、生成文件2、转化格式二、制图1、evo_config2、evo_traj3、evo_ape和evo_rpe 一、准备工作 1、生成文件运行程序，保存地图的路径，生成了一个文件： *.txt //vins_result_loop.txt 2、转化格式经过我们上面的修改，该文件是符合tum格式的，虽然我们使用的是euroc数据集，但evo只支持tum格式的绘制，它提供了euroc格式转tum格式的工具。首先我们打开数据集的state_groundtruth_estimate0/文

基于LK光流的点特征跟踪

qq_43247439 — Thu, 17 Dec 2020 11:26:54 +0800

#include #include using namespace std; using namespace cv; Mat frame, gray;//定义原图像灰度图像 Mat prev_frame, prev_gray;//表示前一帧的图像帧，前一帧的图像帧的灰度图 vector features;//shi-tomasi角点特征检测数据存入到features vector<

Ubuntu 16.04开机出现Kernel panic 。。。解决办法（亲测有效）

qq_43247439 — Wed, 18 Nov 2020 10:40:21 +0800

文章目录一、问题一、问题 Ubuntu 16.04开机出现Kernel panic 。。。如下图二、解决办法 1、查看内核列表 sudo dpkg --get-selections |grep linux 显示：（这是我删除之后的界面，没有删除之前会有很多不同的内核版本，形式和下面是一样的） 2、查看当前使用的内核 uname -r 现象：（我这里留了选择使用的内核版本） 3、删除内核版本（一定不要删除当前使用的内核，删除旧版本，一般情况保留两个版本即可） sudo apt autorem

C/C++中extern关键字的使用

qq_43247439 — Mon, 09 Nov 2020 09:29:47 +0800

文章目录一、常规操作说明：一、常规操作 1、extern可以位于变量或者函数前，以表示变量或者函数的定义在别的文件中，提示编译器遇到此变量和函数时在其他模块中寻找其定义。 2、extern也可用来进行链接指定。说明：综上：extern有两个作用（1）当它与"C"一起连用时，如: extern "C" void fun(int a, int b);则告诉编译器在编译fun() 这个函数名时按着C的规则去翻译相应的函数名而不是C++的，而C++的规则，是在翻译这个函数名时会把fun这个名字变得面目全非，

2020-11-02

qq_43247439 — Mon, 02 Nov 2020 20:58:21 +0800

在用apt-get安装软件包的时候遇到E: Sub-process /usr/bin/dpkg returned an error code (1)问题，解决方法如下： cd /var/lib/dpkg/ sudo mv info/ info_bak # 现将info文件夹更名 sudo mkdir info # 再新建一个新的info文件夹 sudo apt-get update # 更新 sudo apt-get -f insta

个人部分作品

qq_43247439 — Wed, 28 Oct 2020 09:41:37 +0800

文章目录1、一种苹果采摘筛选机器人2、一种新型清洁机器人3、一种两栖机器人 1、一种苹果采摘筛选机器人 2、一种新型清洁机器人 3、一种两栖机器人 4、

手推BA

qq_43247439 — Sun, 27 Sep 2020 11:09:18 +0800

BA本质是一个优化模型，目的是：通过最小化重投影误差/光度误差，来优化相机参数【R|t】以及路标世界点。 BA是一个图优化模型，一般选择LM算法并在此基础上利用BA模型的稀疏性进行计算。

Ubuntu16.04 搜狗输入法输入汉字时候选栏是一串字符数字乱码问题解决方法

qq_43247439 — Tue, 08 Sep 2020 02:18:14 +0800

Ubuntu 16.04 出现这样的情况：（输入中文的时候，提示栏显示一串字符，无法正常显示中文）输入一下指令： sudo rm -rf SogouPY sudo rm -rf SogouPY.users sudo rm -rf sogou-qimpanel 完美解决！

import numpy as np ImportError: No module named ‘numpy‘

qq_43247439 — Fri, 04 Sep 2020 16:52:41 +0800

ubuntu 16.04环境下，pycharm 出现下面的错误：出现的错误提示： import numpy as np ImportError: No module named ‘numpy’ 解决办法：在poycharm界面， file-》setting——》project——》project interpreter ->点击+号 -》搜索numpy-》install 完美解决 ...

C++多态面试题汇总

qq_43247439 — Fri, 04 Sep 2020 10:17:14 +0800

总结了一些常见的面试题，通过查阅资料给出了一些浅薄的解析，欢迎各位批评指教。 inliine函数可以实虚函数码？不可以，因为inline函数没有地址，无法将他存放到虚函数表中。静态成员可以是虚函数吗？不能，因为静态成员函数中没有this指针，使用：：成员函数的嗲用用方式无法访问虚函数表，所以静态成员函数无法放进虚函数表。因为：首先什么是static静态成员函数？静态成员函数不属于类中的任何一个对象和实例，属于类共有的一个函数。也就是说，它不能用this指针来访问，因为this指针指向的是每

Linux学习笔记

qq_43247439 — Sun, 23 Aug 2020 03:08:51 +0800

文章目录1、Ubuntu终端字体的放大和缩小：放大”ctrl shift + “ 缩小” ctrl - “2、新建文件 touch 命令的使用3、文件夹开头加一个小点就成为影藏文件。4、ls -l 命令显示详细信息 ls -l -h 显示详细信息，5、通配符6、cd - 表示最近使用的两个命令之间随意的切换7、在LInux下，同一个路径下，文件夹和文件是不能同名的8 、tree -d 只显示目录不显示文件9、cp -i 复制文件提示是否覆盖文件？10 cp 复制目录，需要带一个 -r 参数 cp -r

二叉查找树（BST）定义及类模板实现，及相关面试题目

qq_43247439 — Wed, 19 Aug 2020 01:11:46 +0800

文章目录一、二叉搜索树的概念二、二叉搜索树操作2.1. 二叉搜索树的查找2.2 二叉搜索树的删除2.3 二叉搜索树的实现2.4 二叉查找树实现2.5 二叉搜索树的性能分析一、二叉搜索树的概念二叉搜索树又称二叉排序树，它或者是一棵空树，或者是具有以下性质的二叉树若它的左子树不为空，则左子树上所有节点的值都小于根节点的值若它的右子树不为空，则右子树上所有节点的值都大于根节点的值它的左右子树也分别为二叉搜索树 int a [] = {5,3,4,1,7,8,2,6,0,9}; 二、二叉搜索树操作

ubuntu16.04 更新git 至最新版本

qq_43247439 — Tue, 11 Aug 2020 17:57:54 +0800

1、首先查看一下自己的版本是不是低于最新版： git --version 2、若是，添加Git官方的软件源： sudo add-apt-repository ppa:git-core/ppa 3、接着更新一下软件列表，就可以直接升级安装了： sudo apt update sudo apt install -f sudo apt upgrade ...

ubuntu16.04卸载、安装eigen

qq_43247439 — Sat, 25 Jul 2020 09:43:26 +0800

查看eigen3的位置： sudo updatedb locate eigen3 #查看eigen3的位置依次删除eigen3的安装文件: sudo rm -rf /usr/include/eigen3 sudo rm -rf /usr/lib/cmake/eigen3 sudo rm -rf /usr/local/include/eigen3 sudo rm -rf /usr/share/doc/libeigen3-dev sudo em -rf /usr/local/share/e

ROS中的TF(TransForm)

qq_43247439 — Thu, 23 Jul 2020 08:26:17 +0800

文章目录前言什么是TF?发布的TF消息是什么样的？TF tree是什么类型呢？tf in c++ 前言 TF是一个ROS世界里的一个基本的也是很重要的概念，所谓TF(TransForm)，就是坐标转换。坐标变换包括了位置和姿态两个方面的变换，ROS中的TF是一个可以让用户随时记录多个坐标系的软件包。TF保持缓存的树形结构中的坐标系之间的关系，并且允许用户在任何期望的时间点在任何两个坐标系之间转换点，矢量等。什么是TF? TF的定义不是那么的死板，它可以被当做是一种标准规范，这套标准定义了坐标转换的数据格式

激光雷达运动畸变去除方法

qq_43247439 — Wed, 22 Jul 2020 22:58:53 +0800

文章目录一、激光雷达运动畸变产生的原因二、为什么需要解决这个问题？三、去除运动畸变的原理四、运动去畸变的方法1、纯估计方法（ICP / VICP）2、传感器辅助的方法（odom，IMU）3、融合的方法本文针对二维激光雷达产生的运动畸变进行了分析，如有错误请指正！一、激光雷达运动畸变产生的原因在机器人运动过程中，每个激光点都在不同的基准位姿上产生（就是在不同的时刻发出激光时机器人的位置是不同的（由于机器人自身的运动），这也是运动畸变产生的根源所在）。激光扫描时伴随着机器人的运动，每个角度的激光数据都不

ROS中的Client Library与roscpp talker lisener

qq_43247439 — Tue, 21 Jul 2020 10:23:40 +0800

文章目录前言一、Client Library简介二、roscpp三、talker与 lisener 前言 ROS为机器人开发者们提供了不同语言的编程接口，比如C++接口叫做roscpp，Python接口叫做rospy，Java接口叫做rosjava。尽管语言不通，但这些接口都可以用来创建topic、service、param，实现ROS的通信功能。Clinet Lirary有点类似开发中的Helper Class，把一些常用的基本功能做了封装。一、Client Library简介目前ROS支持的Cli

Linux 下配置vscode 出现 launch: program ‘/youself path /a.out‘ does not exist

qq_43247439 — Mon, 20 Jul 2020 20:37:39 +0800

在Linux环境下配置 vscode的时候出现了: launch: program ‘/youself path /a.out’ does not exist 问题原因 : 一般是由于launch.json文件没有配置好的缘故, tasks.json的"label" 参数值设置和launch.json的"preLaunchTask"参数不一致造成的. 默认情况: { "version": "0.2.0", "configurations": [ { "

VINS-mono论文带读及代码深度解析 [目录]

qq_43247439 — Fri, 17 Jul 2020 16:58:43 +0800

文章目录前言前言本文结合深蓝学院《VIO》课程，对VINS-mono的论文以及代码展开了详细的学习和介绍。

七、VINS-mono 代码解析——紧耦合后端非线性优化 IMU+视觉的残差residual、Jacobian、协方差、基于舒尔补的边缘化

qq_43247439 — Thu, 16 Jul 2020 20:55:43 +0800

目录一、VIO残差函数的构建 1、需要优化的状态向量： 2、目标函数为：二、视觉约束（细致） 1.视觉重投影误差residual（归一化平面） 2、优化变量 3、Jacobian 4、协方差三、IMU约束（粗略，祥细见之前） 1、残差： 2、优化变量： 3、IMU测量残差公式推导 4、残差对状态量的Jacobian 5、残差对状态量的协方差四、基于舒尔补的边缘化 1、论文部分 2、基本公式 3、舒尔补 4、marg后形成的先验 5 具体例子 5.1 原来的信息矩阵H的构成 5.2 舒尔补后形成新的