VINS-mon代码解析——启动文件lauch文件与参数配置文件yaml介绍

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博主写的太好了，解答了我多年的疑惑O(∩_∩)O哈哈~
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前言

一般我们通过以下命令运行VINS-Mono跑MH_01数据集。我们启动vins系统的时候，通常有一下命令：

roslaunch vins_estimator euroc.launch 
roslaunch vins_estimator vins_rviz.launch
rosbag play YOUR_PATH_TO_DATASET/MH_01_easy.bag 

那么，VINS的启动和运行需要提供哪些参数，若是想用自己的传感器运行VINS，又需要修改哪些参数？本文将以euroc.launch和euroc_config.yaml为例对VINS中的启动文件launch和参数配置文件yaml进行详细介绍。

启动文件launch

VINS在正常工作时一般存在三个节点：“/fature_tracker”、“/vins_estimator”、“/pose_graph”，而VINS的启动文件launch在文件夹VINS-Mono/vins_estimator/launch中，启动时直接读取euroc.launch同时打开三个节点。

首先介绍一下ROS中的launch文件——通过XML文件实现多节点的配置和启动（可自动启动ROS Master）。以及会用到的几个关键字：

• < launch>：launch文件中的根元素采用标签定义
• < node>：启动节点
  • 比如：< node pkg=“package-name” type=“executable-name” name=“node-name”>
• < param>：设置ROS系统运行的参数，存储在参数服务器中
  • 比如：< param name=“output_farme” value=“odem”/>
• < rosparam>：加载参数文件中的多个参数
  • 比如：< rosparam file=“params.yaml” command=“load” ns=“params”/>
• < arg>：launch文件内部的局部变量，仅限于launch文件使用
  • 比如< arg name=“arg-name” default=“arg-value”/>
• 参数调用：< param name=“foo” value="$(arg arg-name)"/>

euroc.launch文件

<launch> <!--根标签 -->
 <!--定义变量 设置局部变量"config_path"，表示euroc_config.yaml的具体地址；-->
    <arg name="config_path" default = "$(find feature_tracker)/../config/euroc/euroc_config.yaml" />
 <!--定义变量设置局部变量"vins_path"，在parameters.cpp中使用鱼眼相机mask中用到-->
	<arg name="vins_path" default = "$(find feature_tracker)/../config/../" />

 <!--需要启动的node及其参数 -->
    <node name="feature_tracker" pkg="feature_tracker" type="feature_tracker" output="log">
        <param name="config_file" type="string" value="$(arg config_path)" /> 	<!--定义参数到参数服务器-->
        <param name="vins_folder" type="string" value="$(arg vins_path)" />
    </node>
<!--启动"vins_estimator"节点，在该节点中需要读取参数文件，地址为config_file，即config_path-->
    <node name="vins_estimator" pkg="vins_estimator" type="vins_estimator" output="screen">
       <param name="config_file" type="string" value="$(arg config_path)" />
       <param name="vins_folder" type="string" value="$(arg vins_path)" />
    </node>
<!--启动"pose_graph"节点，在该节点中需要读取参数文件，地址为config_file，即config_path,设置了4个参数-->
    <node name="pose_graph" pkg="pose_graph" type="pose_graph" output="screen">
        <param name="config_file" type="string" value="$(arg config_path)" />
<!--visualization_shift_x和visualization_shift_y表示在进行位姿图优化后，对得到的位姿在x坐标和y坐标的偏移量（一般都设为0）-->