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设计模式是一套被反复使用的、多数人知晓的、经过分类编目的、代码设计经验的总结。使用设计模式是为了重用代码、让代码更容易被他人理解、保证代码可靠性。主要是为了解耦1、工厂模式。顾名思义，工厂就是生产用的，这里用来根据需求生产对象的，主要用到了多态。简单讲，为了提高代码的复用率等，首先会有一个父类，封装公共的属性、变量及函数；然后利用继承的方式，对相似任务的类来继承同一个父类。比如有父类A，针对不同的任务有两个子类a1和a2，他们同时继承了父类A。这里在声明类的时候要对a1和a2的具体函数进行完善。在

原理人工建立势场，将障碍物设置成斥力，目标设置成吸引力，进行力的矢量相加，最后算出合力的方向。引力场常用的引力函数：这里的ε是尺度因子.ρ(q,q_goal)表示物体当前状态与目标的距离。引力场有了，那么引力就是引力场对距离的导数（类比物理里面W=FX）：斥力场公式（3）是传统的斥力场公式。公式中η是斥力尺度因子，ρ（q,q_obs）代表物体和障碍物之间的距离。ρ_0代表每个...

二叉树的用处https://blog.youkuaiyun.com/not_give_up_/article/details/78955843一步一步写数据结构（二叉树的建立和遍历，c++）https://www.cnblogs.com/jymblog/p/5421148.html浅谈数据结构-二叉树https://www.cnblogs.com/polly333/p/4740355.html...

五大常用算法：贪心，动态规划，分治，回溯，分支限界一、各算法的基本内容贪心算法狭义的贪心算法指的是解最优化问题的一种特殊方法，解决过程中总是做出当下最好的选择，因为具有最优子结构的特点，局部最优解可以得到全局最优解；这种贪心算法是动态规划的一种特例。能用贪心解决的问题，也可以用动态规划解决。而广义的贪心指的是一种通用的贪心策略，基于当前局面而进行贪心决策。基本概念：所谓贪心算法是指，在对...