独立CAN总线控制器SJA1000

一.说明

1.开发环境：Vivado；CAN计算机/CAN盒

2.标准和规范：本项目使用500kbps速率，使用 ISO11898 标准。《CAN Specification V2.0B》，标准号：ISO11898（125kbps-1Mbps 的高速场合）/ISO11519（125kbps 以下的低速场合）。

3.约定：默认采用高字节在前、低字节在后的大端数据传输方式

二.实战

总流程分为三步骤：初始化配置寄存器、中断触发读取缓存数据、写指令发送缓存数据

1.初始化（配置方法、顺序不唯一）

标准帧 SFF
需要初始化9个寄存器：
（1）控制寄存器 CR：写入0x01，进入复位模式

（2）时钟分频寄存器 CDR：写入0x40，BasicCan模式

（3）总线定时寄存器0 BTR0：写入0x00，设置波特率