
四足机器人
爱学习的小学生_why
毕业南阳师范学院,嵌入式三年开发经验,无人机一年开发经验,拥有三项实用新型专利,电赛国赛二等奖,中国工程机器人大赛国赛一等奖和二等奖
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四足机器人(二)---运动学逆解和步态规划
四足机器人(二)---运动学逆解和步态规划运动学逆解步态规划MATLAB仿真运动学逆解其实运动学分为运动学正解和运动学逆解,二者有什么区别呢?因为在四足机器人中用的是12个舵机,所以运动学正解是已经知道运动关节的各个电机运动参数,也就是此时对于初始位置转动的角度,去求末端执行器的相对参考坐标系的位姿。而运动学逆解恰恰相反,是根据相对参考坐标系的位姿去求出运动关节的各个电机此时对于初始位置转动的角度。由上图可以看出,机体对于地的高度为z,髋关节的长度为h,腿的上半段长度为hu,下半段长度为hl,此时这原创 2020-08-20 18:48:19 · 19093 阅读 · 9 评论 -
四足机器人(一)----MATLAB simulink对四足机器人物理建模
MATLAB simulink对四足机器人物理建模 一、 本设计中用的是网上下载的别人已经画好的四足机器狗的3D模型。那么我们就需要将这些3D模型导入到MATLAB的建模中,打开MATLAB后可以在命令页面输入smnew,弹出simulink页面,也可以在主页点击simulink图标建立物理模型,双击方块,首先建立一个平面,我们随后建立的机器狗就可以在该平面上走动了。![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/20200811230449106.png?原创 2020-08-14 19:33:01 · 12024 阅读 · 8 评论