qq_43046763的博客

mavlink协议从入门到放弃（二）姿态消息帧GPS消息帧因为这个项目没有说要完全移植mavlink协议，所以只是提取了有用的信息包成mavlink协议然后发给上位机，所以就将用到的消息帧提取出来。姿态消息帧GPS消息帧...

这里写自定义目录标题欢迎使用Markdown编辑器新的改变功能快捷键合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能，丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入欢迎使用Markdown编辑器你好！ 这是你第一次使用 Markdown编辑器 所展示的欢迎页。如果你想学习如何使用Mar

基于STM32F407四旋翼无人机---PID算法控制（五）

@TOC1、磁力计简单介绍1.1、磁力计简介1.2、磁力计原理图2、磁力计数据获取3、磁力计椭球拟合校准3.1、简单介绍椭球拟合3.2、校准代码磁力计基本介绍该模块采用高灵敏度霍尔传感器技术，通过IIC读取X,Y,Z轴的磁力计数据，通过解算磁力计数据得出比较可靠的偏航角，由于只通过MPU6050解算出来的欧拉角，偏航角并不准确，则需要通过磁力计解算出来的偏航角去修正，得到准确的偏航。1.2、磁力计原理图磁力计原理图如下：由于IIC可以同时挂3个设备，就可以把MPU6050、MS5611

计划哥几个

第一次写博客，可能有很多地方写的不好，请大家见谅，这次想分享一下毕业做的一个毕业设计《基于STM32F407四旋翼无人机控制系统》的一些过程。我会最开始的模块程序编写来较为详细的讲解。刚开始先说一下飞控都用到了那些知识和选用了哪些模块选择STM32F407作为飞控的主控芯片，在此飞控开发中用到了IIC通信，串口通信，使用的是匿名飞控的上位机进行查看姿态数据和控制数据。硬件的选型为MPU6050模块，MS5611气压计和AK8975磁力计，遥控器使用的为福斯I6X的和配套的10通接收机。接下来就开始说一下