qq_42955211的博客

辅助模式Position Mode 位置模式（定点模式） 横滚俯仰控制速度，油门控制上下速度，偏航控制旋转速度 所有摇杆在死区内能够位置稳定Altitude Mode 高度模式（定高模式） 横滚俯仰控制角度，油门控制上下速度，偏航控制旋转速度 油门在死区内能够稳定高度手操模式Manual/Stabilized Mode 手动/稳定模式（自稳模式） 横滚俯仰控制角度，油门控制上下速度，偏航控制旋转速度 横滚俯仰死区内能够保持为0，即飞行姿态平稳，高度位置不稳定Ratit

1.博客收藏里面原始环境搭建px4固件环境，下载固件的时候记得切换国内的镜像源。2.根据官网步骤搭建ros操作系统，为了更好的使用mavros，一定使用ubuntu18以下的系统，搭载malodic的mavros。3.按照博客收藏步骤搭建mavros，如果发现git失败，就重启，就能够解决，此时就直接用国内ip即可。4.安装中文输入法（博客收藏），安装vscode(官网安装包及附属功能包），安装ss…，配置vim满足需求，打开SSH FTP NFS VFN等协议。至此，一个完整的px4开发系统就搭建

对于新版本的固件V1.11.3,在pixhawk官网可以找到开发环境的搭建，这里把开发环境链接贴出来：https://docs.px4.io/master/zh/dev_setup/dev_env_linux_ubuntu.html但是新版本的代码过于复杂，有时候想要学习代码可以下载老版本的代码，但是经过实验发现，搭建好的新版本的环境编译老版本的代码经常出错，因此将自己实验过程中出现的一些错误总结下来：1.下载代码的时候，不要直接git clone 要指定版本信息，如下所示：git clone -b

1 简介1.1 PX4/Pixhawk的软件体系结构PX4/Pixhawk的软件体系结构主要被分为四个层次，这可以让我们更好的理解PX4/Pixhawk的软件架构和运作：应用程序的API：这个接口提供给应用程序开发人员，此API旨在尽可能的精简、扁平及隐藏其复杂性。应用程序框架: 这是为操作基础飞行控制的默认程序集（节点）。库: 这一层包含了所有的系统库和基本交通控制的函数。操作系统: 最后一层提供硬件驱动程序，网络，UAVCAN和故障安全系统。uORB(Micro Object Requ