桃桃脆椰奶的博客

设空间中有一点P，若世界坐标系与相机坐标系重合，则该点在空间中的坐标为(X, Y, Z)，其中Z为该点到相机光心的垂直距离。一般情况下，世界坐标系和相机坐标系不重合，这时，世界坐标系中的某一点P要投影到像面上时，先要将该点的坐标转换到相机坐标系下。，在像面上的坐标为x，世界坐标系与相机坐标系之间的相对旋转为矩阵R（R是一个3行3列的旋转矩阵），相对位移为向量T（3行1列），则。其中[R T]是一个3行4列的矩阵，称为外参矩阵，它和相机的参数无关，只与相机在世界坐标系中的位置有关。特征点提取与特征点匹配。

此方法要求选用两个内部参数完全相同的摄像机，将它们平行放置，使它们的光轴相互平行，另有一对坐标轴共线，两个成像平面共面，两摄像机的光心有一个固定的距离d，这样求解图像点的世界坐标时只涉及摄像机内参数。假如我们能够得到物体表面上所有点的三维坐标，则三维物体的形状与位置就是唯一确定的，在某些简单场合，例如三维物体时一个多面体，我们只需要知道它的各个顶点的三维坐标与相邻关系，则该多面体的形状与位置是唯一确定的。空间任一点在两个摄像机中分别成像，得到该点在两个图像中的对应坐标，在知道两摄像机的参数矩阵的条件下，