ros2中使用共享内存细节

小蜜蜂爱编程

已于 2025-01-23 20:09:22 修改

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文章标签： ros2

于 2025-01-23 20:06:36 首次发布

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                    如果发布方用共享内存,订阅方不用,若选择的共享内存策略是dynamic,则实际不会用共享内存,还是走的udp；若内存是先分配,或者直接提前预分配好,走的应该是共享内存;
如果发布方订阅方都使用共享内存,则走的是共享内存,但双方在不同终端都需要指定好共享内存加载的配置文件;
共享内存是否创建可以通过观察/dev/shm下是否有fastrtps_data_sharing_xxxx相关的文件;
共享内存data_sharing 的qos无法通过OFF配置来禁用掉topic的共享内存;
 https://ubuntu.com/blog/how-to-use-ros-2-shared-memory-in-snaps