专注于自动驾驶系统中的规控模块与端到端感知决策一体化方案，涵盖路径规划、控制优化、多目标跟踪、深度神经网络部署等工程细节。致力于打通“从感知到执行”的算法闭环，实现高效、可靠的自动驾驶全流程落地。

本文介绍了使用ROS的MarkerArray消息在RViz中实现多障碍物可视化的方法，助力机器人避障算法开发。内容涵盖：1）MarkerArray核心原理，通过感知模块获取障碍物数据并转换为可视化消息；2）提供Python和C++两种实现版本的Demo代码，展示如何创建并发布包含立方体和球体的障碍物标记；3）详细说明RViz配置步骤和关键参数设置；4）扩展应用建议，包括动态更新、接入真实传感器数据等。该方案能显著提升算法调试效率，代码可直接用于实际项目开发。

本文介绍了将自动驾驶感知模块的障碍物数据转换为RViz可视化Polygon的完整流程。内容包括前置知识准备、感知数据格式分析、数据转换核心代码实现（C++节点创建）、RViz配置指南（添加Polygon显示并设置Topic），以及优化技巧和常见问题解决方案。通过这种方法，开发者可以直观地显示障碍物轮廓，便于算法调试和系统验证。文章还提供了性能优化建议和交互增强方案，如添加文字标签和多传感器融合显示。该方法为自动驾驶系统的开发提供了重要的可视化调试工具，开发者可根据实际需求进一步定制显示效果。

通过不到100行的Python代码，我们实现了一个完整的Lattice Planner避障规划原型系统。

搭建ros小车仿真模型，并进行模型验证，为自动驾驶仿真、算法验证打下基础。

在电脑上部署autoware相关的依赖库（这里可以不用安装autoware），根据电脑的ros版本进行安装，使用命令 sudo apt install ros-melodic-autoware-库名。在cpp里面设置文件路径代码，也可以在launch文件里面写地图路径，然后配置路径参数，在cpp中直接提取para即可。得到map之后，开始画车道中心线，如果计算画中心线，则把false改为true，不需要计算则保留false；把地图文件路径赋值给path，然后进行一系列的路径验证。

Windows11家庭版运行Caila自动驾驶仿真软件遇到的问题——不定期更新Q1：下载Carla 0.9.10之后，直接在examples文件夹运行自带的demo可以正常运行，但是如果自己新建文件夹，然后在新建的文件夹里面写python脚本，导入carla就会报错，ModuleNotFoundError: No module named 'carla'.在这个博客下面记录使用Carla软件遇到的问题，和解决方法，一方面是给自己加深印象，另一方面也是和大家共享解决方法，同时也欢迎大家在下面留言遇到的问题，

对Simulink模型进行保护的方法应用背景Simulink模型保护方法及操作步骤应用背景duisimulink模型进行保护用于多人协同一个项目或者模型外发的情况Simulink模型保护方法及操作步骤这个是官方提供的方法和步骤Simulink模型保护方法，这里引用过来一方面为了自己记录，零一方便供大家参考，为大家提供便利。感谢MathWorks官方提供这么好用的工具和使用说明文档，如有侵权，联系删除；...

提示：一定要在工作空间中的src目录下,创建一个功能包,依赖是roscpp rospy std_msgs,然后在生成的功能包中的src文件夹下创建本文中的代码,代码创建后需要修改Cmakelist.txt文件后方可正常运行.文章目录前言一、话题通信是什么？二、代码示例1.创建一个发布者创建发布者的架构如下:2.创建一个订阅者注意进阶代码下载连接前言这篇内容主要是介绍一下ROS通讯方式中最常用的一种：话题通信.然后通过一个示例来巩固学习效果,最后做一个进阶,订阅ROS下小乌龟的位置信息,并在终端中显

本文主要是学习机器人模型的创建及在rviz中显示.

Ubuntu1604安装Apollo成功上岸代码下载Apollo代码下载的两个网站：github下载链接：Using SSHgit clone git@github.com:ApolloAuto/apollo.gitUsing HTTPSgit clone https://github.com/ApolloAuto/apollo.git（个人感觉，这个下载比较慢，可能是我网速不好，网速好的请忽略）Gitee下载链接：git clone https://gitee.com/Apollo

1、 建立场景（包括车、路、周围环境）2、 添加点云传感器3、 点云传感器设置3.1调节传感器安装位置，Heading=0，传感器扫描方向为车辆正前方；3.2 调节传感器横向扫描范围、垂向扫描范围（垂向扫描范围可以根据实际激光雷达的垂向两条激光的夹角来设置）、输出结果（图中所示是为了显示点云图，如果不想现实点晕图可以通过修改输出模式，就可以得到输出的距离，或者是用6个点云传感器即可以得到点云图，也可以得到距离）；3.3 使用3个点云传感器，修改其他两个角度分别为120、240，其他参数与第一个点云

注意是Windows10安装Carla，不是Linux/Ubuntu安装环境：Windows10所需软件：python3.7，CARLA_0.9.51.首先，搜索在我们的搜索引擎中搜索Carla,会出现如下界面2.进入第一个链接，你会看到***"GET STARTED"这个框框，点击"GET STARTED"，你就可以进入到Carla的说明文档界面，第一行写着“Getting starte...

入门linux-ubuntu16.04这是我第一次想起来写一个博客，用来记录自己学习使用ubuntu16.04系统，并在ubuntu下开发自动驾驶算法的辛酸历程。首先介绍一下我都是用了哪些软件。1、Vware 虚拟机，版本是15专业版，网上都能搜得到，并且可以直接使用。2、ubuntu16.04系统，这个是从官网下载的，去官网下载直接搜索ubuntu16.04， 然后点击ubuntu16....