PCL(2):从PCD文件读取PointCloud数据

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于 2020-02-29 02:01:45 发布

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分类专栏：点云文章标签： c++

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本文介绍了如何使用C++通过PCL库从PCD文件读取点云数据，包括代码实现、步骤解析、运行结果展示及注意事项。通过示例代码展示了从rabbit_gra.pcd文件加载数据并进行显示的过程。

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今天学习如何从PCD文件读取点云数据。

1、代码

首先，创建一个名为pcd_read.cpp的文件，并将以下代码放入其中：

#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
int
main (int argc, char** argv)
{
   
  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);

  if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ> ("rabbit_gra.pcd", *cloud) == -1) //* load the file
  {
   
    PCL_ERROR

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