云敬山

需求描述通过改变导轨倾斜角度，控制小球的位置。模型单自由度板球系统模型部件有球、导轨底座MCD机电模型配置添加刚体、碰撞体等，球碰撞体形状为胶囊导轨碰撞体形状选择多个凸面体添加距离传感器添加铰链副和位置控制运行结果位置实时反馈，达到预期功能。 PID原理PID控制器，由比例调节（Proportion）、积分调节（Integral）、微分调节（Differential）组成。作用为使用比例、积分、微分这三种调节算法对输入的误差进行处理后，继而输出。平行式PID公式

在真实设备中，实际上对电机的加减速具有一定要求，常采用传统的直线加减速和柔性S型曲线加减速控制。关于加减速算法认识参见另一篇文章:【运动控制】梯形加减速 三角加减速 柔性S型加减速曲线的认识那么在MCD中，我们是对运动副添加位置控制来模拟驱动机构，如何更加完美的模拟电机呢？在MCD中，位置控制初始界面如下，通过给定速度和目标，实现定位，而从运动曲线可看出，在运动过程始末以及中间，速度为给定速度，这并不符合真实情况。而通过勾选限加速度，则能够实现直线加减速算法。MCD会自动根据给定目标、速度、限制加