mAP的计算代码

1.计算map
AP的计算需要针对具体类别的，通常我们表示的是AP50（IOU大于0.5就是tp，反之就是fp。）
precision=TP/(TP+FP)分母表示所有的预测框
recall = TP/(TP+FN) 分母表示gt的个数
参考：https://blog.youkuaiyun.com/qq_35916487/article/details/89076570

画出PR曲线，横坐标是recall，纵坐标是precision，求面积就是precision，但是积分很难求，于是用了插值法。
参考https://zhuanlan.zhihu.com/p/70667071

如何按照recall分成11份的呢？
对某一个类别先按照置信度排序，从打大小的序列一个一个取，然后判断是TP还是FP（IOU>0.5）,每次都计算一下计算recall和precision，最后在每个recall区间里取precision最大的值。（比如在recall0-0.1之间，取precision最大的值。）

if use_07_metric:
    # 11 point metric
    ap = 0.
    for t in np.arange(0., 1.1, 0.1):
      if np.sum(rec >= t) == 0:
        p = 0
      else:
        p = np.max(prec[rec >= t])
      ap = ap + p / 11.
  else:
    # correct AP calculation
    # first append sentinel values at the end
    mrec = np.concatenate(([0.], rec, [1.]))
    mpre = np.concatenate(([0.], prec, [0.]))
    print(mpre)
    # compute the precision envelope
    for i in range(mpre.size - 1, 0, -1):
      mpre[i - 1] = np.maximum(mpre[i - 1], mpre[i])
    # to calculate area under PR curve, look for points
    # where X axis (recall) changes value
    i = np.where(mrec[1:] != mrec[:-1])[0]
 
    ap = np.sum((mrec[i + 1] - mrec[i]) * mpre[i + 1])